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1. (WO2018222889) COLLISION PREDICTION SYSTEM
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Pub. No.: WO/2018/222889 International Application No.: PCT/US2018/035418
Publication Date: 06.12.2018 International Filing Date: 31.05.2018
IPC:
G05D 1/00 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
Applicants:
WAYMO LLC [US/US]; 1600 Amphitheatre Parkway Mountain View, California 94043, US
Inventors:
LO, Wan-Yen; US
OGALE, Abhijit; US
FERGUSON, David; US
Agent:
CHOWDHURY, Ryan; US
PORTNOV, Michael; US
Priority Data:
15/611,39701.06.2017US
Title (EN) COLLISION PREDICTION SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE PRÉDICTION DE COLLISION
Abstract:
(EN) In some implementations, an autonomous or semi-autonomous vehicle is capable of using a collision prediction system to determine a confidence that any objects detected within a vicinity of the vehicle are on a trajectory that will collide with the vehicle. Laser obstacle points derived from recent sensor readings of one or more sensors of a vehicle are initially obtained. The laser obstacle points are projected into a pose coordinate system to generate an occupancy grid of a vicinity of the vehicle. A confidence that any objects represented by the laser obstacle points are on a trajectory that will collide with the vehicle is determined by applying a particle filter to the occupancy grid.
(FR) Selon certains modes de réalisation, l’invention concerne un véhicule autonome ou semi-autonome pouvant utiliser un système de prédiction de collision pour déterminer une certitude selon laquelle n'importe quels objets détectés à proximité du véhicule se trouvent sur une trajectoire qui va entrer en collision avec le véhicule. Des points d'obstacle laser dérivés de lectures de capteur récentes d'un ou de plusieurs capteurs d'un véhicule sont initialement obtenus. Les points d'obstacle laser sont projetés dans un système de coordonnées de pose pour générer une grille d'occupation d'un voisinage du véhicule. La certitude selon laquelle n'importe quels objets représentés par les points d'obstacle laser se trouvent sur une trajectoire qui va entrer en collision avec le véhicule est déterminée par application d'un filtre à particules à la grille d'occupation.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)