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1. (WO2018221053) REMOTE OPERATION ROBOT CONTROL SYSTEM AND REMOTE OPERATION ROBOT CONTROL METHOD
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Pub. No.: WO/2018/221053 International Application No.: PCT/JP2018/016084
Publication Date: 06.12.2018 International Filing Date: 19.04.2018
IPC:
B25J 3/00 (2006.01) ,B25J 19/04 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3
Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19
Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02
Sensing devices
04
Viewing devices
Applicants:
日立GEニュークリア・エナジー株式会社 HITACHI-GE NUCLEAR ENERGY, LTD. [JP/JP]; 茨城県日立市幸町三丁目1番1号 1-1, Saiwai-cho 3-chome, Hitachi-shi, Ibaraki 3170073, JP
Inventors:
長井 隆浩 NAGAI Takahiro; JP
小林 亮介 KOBAYASHI Ryousuke; JP
Agent:
戸田 裕二 TODA Yuji; JP
Priority Data:
2017-11012102.06.2017JP
Title (EN) REMOTE OPERATION ROBOT CONTROL SYSTEM AND REMOTE OPERATION ROBOT CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE ROBOT D'OPÉRATION À DISTANCE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT D'OPÉRATION À DISTANCE
(JA) 遠隔作業ロボット制御システムおよび遠隔作業ロボットの制御方法
Abstract:
(EN) The present invention makes it possible to control multiple remote operation robots with a small number of operators. A system is provided with: work robots 7; an operation control device 4 for generating an operation signal for a work robot 7 from an operation signal of an operator 1; joint angle sensors 8 installed on each driving part of the work robots 7; an autonomous monitoring robot 10 that has an optical camera 11 and monitors remote work by the work robots 7; a line-of-sight measuring device 2 for detecting the behavior of the operator 1; a data-processing device 5 for generating a movement signal necessary for autonomous monitoring movement of the autonomous monitoring robot 10 on the basis of sensor information from the line-of-sight measuring device 2 and the joint angle sensors 8; and a monitoring video display unit 45 for displaying the monitoring video taken by the optical camera 11 of the autonomous monitoring robot 10.
(FR) La présente invention permet de commander de multiples robots d'opération à distance avec un petit nombre d'opérateurs. Un système comprend : des robots de travail (7) ; un dispositif de commande d'opération (4) destiné à générer un signal d'opération pour un robot de travail (7) à partir d'un signal d'opération d'un opérateur (1) ; des capteurs d'angle d'articulation (8) installés sur chaque partie d'entraînement des robots de travail (7) ; un robot de surveillance autonome (10) doté d'une caméra optique (11) et qui surveille un travail à distance par les robots de travail (7) ; un dispositif de mesure de ligne de visée (2) destiné à détecter le comportement de l'opérateur (1) ; un dispositif de traitement de données (5) destiné à générer un signal de mouvement nécessaire pour un mouvement de surveillance autonome du robot de surveillance autonome (10) sur la base d'informations de capteur provenant du dispositif de mesure de ligne de visée (2) et des capteurs d'angle d'articulation (8) ; et une unité d'affichage vidéo de surveillance (45) pour afficher la vidéo de surveillance prise par la caméra optique (11) du robot de surveillance autonome (10).
(JA) 少数のオペレータで複数の遠隔作業ロボットを制御することを可能とする。作業ロボット7と、オペレータ1の操作信号から作業ロボット7の操作信号を生成する操作制御装置4と、作業ロボット7の各駆動部に取り付けられた関節角度センサ8と、光学カメラ11を有し、作業ロボット7による遠隔作業を監視する自律監視ロボット10と、オペレータ1の挙動を検出する視線計測装置2と、視線計測装置2および関節角度センサ8とからのセンサ情報に基づいて自律監視ロボット10の自律監視動作に必要な動作信号を生成するデータ処理装置5と、自律監視ロボット10の光学カメラ11が撮像した監視映像を表示する監視映像表示部45と、を備えた。
front page image
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)