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1. (WO2018220805) CONTROL METHOD FOR ELECTRIC VEHICLE, AND CONTROL DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/220805 International Application No.: PCT/JP2017/020521
Publication Date: 06.12.2018 International Filing Date: 01.06.2017
IPC:
B60L 15/20 (2006.01) ,H02P 5/46 (2006.01) ,H02P 21/18 (2016.01)
[IPC code unknown for B60L 15/20][IPC code unknown for H02P 5/46][IPC code unknown for H02P 21/18]
Applicants:
日産自動車株式会社 NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023, JP
Inventors:
澤田 彰 SAWADA, Akira; JP
伊藤 健 ITOU, Ken; JP
藤原 健吾 FUJIWARA, Kengo; JP
Agent:
特許業務法人後藤特許事務所 GOTOH & PARTNERS; 東京都千代田区霞が関三丁目3番1号尚友会館 Shoyu-Kaikan, 3-1, Kasumigaseki 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000013, JP
Priority Data:
Title (EN) CONTROL METHOD FOR ELECTRIC VEHICLE, AND CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR VÉHICULE ÉLECTRIQUE, ET DISPOSITIF DE COMMANDE
(JA) 電動車両の制御方法、及び、制御装置
Abstract:
(EN) This control method for an electric vehicle comprises: calculating a first torque command value by a feedforward arithmetic operation based on a motor torque command value; detecting a rotational angular speed of a first motor; and estimating the rotational angular speed of the first motor on the basis of the first torque command value by using a vehicle model Gp(s) that simulates the transmission characteristics from torque input to a first drive wheel to the rotational angular speed of the first motor. The method further includes: calculating a second torque command value from the deviation between the detected value of the rotational angular speed of the first motor and the estimated value thereof by using a filter Hf(s)/Gp(s) that is composed of the reverse characteristics of the vehicle model Gp(s) and a bandpass filter Hf(s) with a center frequency of a frequency close to the torsional vibration frequency of the vehicle; and controlling the torque of the first motor in accordance with a front final torque command value obtained by adding together the first torque command value and second torque command value. On the occasion of input of a braking/driving torque of a second drive wheel that is different from the first drive wheel, the estimated value of the rotational angular speed of the first motor is corrected on the basis of the braking/driving torque.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande destiné à un véhicule électrique, qui consiste à : calculer une première valeur de commande de couple par une opération arithmétique prédictive basée sur une valeur de commande de couple moteur ; détecter la vitesse angulaire de rotation d'un premier moteur ; et estimer la vitesse angulaire de rotation du premier moteur sur la base de la première valeur de commande de couple au moyen d'un modèle de véhicule Gp(s) qui simule les caractéristiques de transmission à partir d'une entrée de couple appliquée à une première roue d'entraînement, par rapport à la vitesse angulaire de rotation du premier moteur. Le procédé comprend en outre les étapes consistant à : calculer une deuxième valeur de commande de couple à partir de l'écart entre la valeur détectée de la vitesse angulaire de rotation du premier moteur et la valeur estimée de celui-ci à l'aide d'un filtre Hf(s)/Gp(s), qui est composé des caractéristiques inverses du modèle de véhicule Gp(s), et d'un filtre passe-bande Hf(s) dont la fréquence centrale est proche de la fréquence de vibration de torsion du véhicule ; et commander le couple du premier moteur en fonction d'une valeur de commande de couple final avant, obtenue par l'addition de la première valeur de commande de couple et de la deuxième valeur de commande de couple. Lors de l'entrée d'un couple de freinage/d'entraînement d'une deuxième roue d'entraînement, qui est différente de la première roue d'entraînement, la valeur estimée de la vitesse angulaire de rotation du premier moteur est corrigée sur la base du couple de freinage/d'entraînement.
(JA) 電動車両の制御方法は、モータトルク指令値に基づくフィードフォワード演算により第1のトルク指令値を算出し、第1モータの回転角速度を検出し、第1のトルク指令値に基づいて、第1駆動輪へのトルク入力から第1モータの回転角速度までの伝達特性を模擬した車両モデルGp(s)を用いて第1モータの回転角速度を推定する。そして、車両モデルGp(s)の逆特性と、車両のねじり振動周波数近傍の周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタHf(s)とで構成されるフィルタHf(s)/Gp(s)を用いて、第1モータの回転角速度の検出値と推定値との偏差から第2のトルク指令値を算出し、第1のトルク指令値と第2のトルク指令値とを加算して得られるフロント最終トルク指令値に従って第1モータのトルクを制御する。第1駆動輪とは別の駆動輪である第2駆動輪の制駆動トルクが入力される際には、当該制駆動トルクに基づいて前記第1モータの回転角速度の推定値を補正する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)