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1. (WO2018219943) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ACTUATORS OF AN ARTICULATED ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/219943 International Application No.: PCT/EP2018/064059
Publication Date: 06.12.2018 International Filing Date: 29.05.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01) ,G05B 13/02 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13
Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02
electric
Applicants:
FRANKA EMIKA GMBH [DE/DE]; Infanteriestr. 19 Gebäude 5 80797 München, DE
Inventors:
Agent:
RÖSLER, Frank; DE
Priority Data:
10 2017 005 081.329.05.2017DE
Title (EN) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ACTUATORS OF AN ARTICULATED ROBOT
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ACTIONNEURS D'UN ROBOT ARTICULÉ
Abstract:
(EN) The invention relates to a system for controlling actuators of an articulated robot (80) and for enabling the robot (80) executing a given task, comprising a first unit (101) providing a specification of robot skills s selectable from a skill space depending on the task, a second unit (102), wherein the second unit (102) is connected to the first unit (101) and further to a learning unit (103) and to an adaptive controller (104), wherein the adaptive controller (104) receives skill commands χcmd, wherein the skill commands χcmd comprise the skill parameters PI, wherein based on the skill commands χcmd the controller (104) controls the actuators of the robot (80), wherein the actual status of the robot (80) is sensed by respective sensors and/or estimated by respective estimators and fed back to the controller (104) and to the second unit (102), wherein based on the actual status, the second unit (102) determines the performance Q(t) of the skill carried out by the robot (80), and wherein the learning unit (103) receives PD, and Q(t) from the second unit (102), determines updated skill parameters PI(t) and provides PI(t) to the second unit (102) to replace hitherto existing skill parameters PI.
(FR) L'invention concerne un système pour commander des actionneur d'un robot articulé (80) et pour permettre au robot (80) d'exécuter une tâche donnée, comprenant une première unité (101) fournissant une spécification des compétences du robot pouvant être sélectionnées dans un espace de compétences en fonction de la tâche, une seconde unité (102), la seconde unité (102) étant reliée à la première unité (101) et en outre à une unité d'apprentissage (103) et à une unité de commande adaptative (104), l'unité de commande adaptative (104) recevant des instructions de compétences χ cmd , les instructions de compétences χ cmd comprenant les paramètres de compétences P I , sur la base des instructions de compétences χ cmd l'unité de commande (104) commandant les actionneurs du robot (80), l'état actuel du robot (80) étant détecté par des capteurs respectifs et/ou estimés par des estimateurs respectifs et renvoyés à l'unité de commande (104) et à la seconde unité (102), sur la base de l'état actuel, la seconde unité (102) déterminant la performance Q(t) de la compétence réalisée par le robot (80) et l'unité d'apprentissage (103) recevant P D et Q(t) de la seconde unité (102), déterminant des paramètres de compétences mis à jour P I (t) et fournissant P I (t) à la seconde unité (102) pour remplacer les paramètres de compétences existants jusqu'à maintenant P I .
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)