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1. (WO2018199286) ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING DEVICE, ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING SYSTEM, ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING METHOD, AND ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING PROGRAM
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Pub. No.: WO/2018/199286 International Application No.: PCT/JP2018/017182
Publication Date: 01.11.2018 International Filing Date: 27.04.2018
IPC:
G01C 7/04 (2006.01) ,G01B 21/00 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
7
Tracing profiles
02
of land surfaces
04
involving a vehicle which moves along the profile to be traced
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
21
Measuring arrangements or details thereof in so far as they are not adapted to particular types of measuring means of the other groups of this subclass
Applicants:
国立大学法人東京大学 THE UNIVERSITY OF TOKYO [JP/JP]; 東京都文京区本郷七丁目3番1号 3-1, Hongo 7-chome, Bunkyo-ku, Tokyo 1138654, JP
Inventors:
長山 智則 NAGAYAMA, Tomonori; JP
趙 博宇 ZHAO, Boyu; JP
王 浩祺 WANG, Haoqi; JP
Agent:
稲葉 良幸 INABA, Yoshiyuki; JP
大貫 敏史 ONUKI, Toshifumi; JP
Priority Data:
2017-08870027.04.2017JP
Title (EN) ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING DEVICE, ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING SYSTEM, ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING METHOD, AND ROAD SURFACE PROFILE ESTIMATING PROGRAM
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE PROFIL DE SURFACE DE ROUTE, SYSTÈME D'ESTIMATION DE PROFIL DE SURFACE DE ROUTE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE PROFIL DE SURFACE DE ROUTE ET PROGRAMME D'ESTIMATION DE PROFIL DE SURFACE DE ROUTE
(JA) 路面プロファイル推定装置、路面プロファイル推定システム、路面プロファイル推定方法及び路面プロファイル推定プログラム
Abstract:
(EN) Provided is a road surface profile estimating device capable of accurately estimating a profile of any road surface, including ordinary roads, using a general purpose vehicle. A road surface profile estimating device 10 is provided with: an acquiring unit 11 which acquires an acceleration in a vertical direction and an angular velocity relating to a pitch axis; a first calculating unit 12 which calculates a displacement in the vertical direction, and calculates an angular displacement relating to the pitch axis; a predicting unit 13 which predicts time evolution of a state variable of a vehicle on the basis of a simulation model; a second calculating unit 14 which calculates, from the state variable, the acceleration, angular velocity, displacement, and angular displacement on the basis of an observation model; an updating unit 15 which updates the state variable by means of data assimilation between the acceleration and angular velocity acquired by the acquiring unit 11, the displacement and angular displacement calculated by the first calculating unit 12, and the acceleration, angular velocity, displacement and angular displacement calculated by the second calculating unit 14; and an estimating unit 17 which estimates the road surface profile on the basis of the state variable.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'estimation de profil de surface de route capable d'estimer avec précision un profil de toute surface de route, y compris des routes ordinaires, à l'aide d'un véhicule à usage général. Un dispositif d'estimation de profil de surface de route comprend : une unité d'acquisition 11 qui acquiert une accélération dans une direction verticale et une vitesse angulaire relative à un axe de tangage ; une première unité de calcul 12 qui calcule un déplacement dans la direction verticale, et calcule un déplacement angulaire relatif à l'axe de tangage ; une unité de prédiction 13 qui prédit l'évolution temporelle d'une variable d'état d'un véhicule sur la base d'un modèle de simulation ; une seconde unité de calcul 14 qui calcule, à partir de la variable d'état, l'accélération, la vitesse angulaire, le déplacement et le déplacement angulaire sur la base d'un modèle d'observation ; une unité de mise à jour 15 qui met à jour la variable d'état au moyen d'une assimilation de données entre l'accélération et la vitesse angulaire acquises par l'unité d'acquisition 11, le déplacement et le déplacement angulaire calculés par la première unité de calcul 12, et l'accélération, la vitesse angulaire, le déplacement et le déplacement angulaire calculés par la seconde unité de calcul 14 ; et une unité d'estimation 17 qui estime le profil de surface de route sur la base de la variable d'état.
(JA) 一般道路を含む任意の路面のプロファイルを、汎用の車両を用いて精度良く推定することのできる路面プロファイル推定装置等を提供する。路面プロファイル推定装置10は、垂直方向の加速度及びピッチ軸に関する角速度を取得する取得部11と、垂直方向の変位を算出し、ピッチ軸に関する角度変位を算出する第1算出部12と、シミュレーションモデルに基づいて、車両の状態変数の時間発展を予測する予測部13と、観測モデルに基づいて、状態変数から、加速度、角速度、変位及び角度変位を算出する第2算出部14と、取得部11により取得された加速度及び角速度並びに第1算出部12により算出された変位及び角度変位と、第2算出部14により算出された加速度、角速度、変位及び角度変位とのデータ同化によって、状態変数を更新する更新部15と、状態変数に基づいて、路面のプロファイルを推定する推定部17と、を備える。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)