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1. (WO2018197289) DEVICE AND METHOD FOR PLUGGING AN EXPANSION BOARD INTO A PLUG-IN COUPLING
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Pub. No.: WO/2018/197289 International Application No.: PCT/EP2018/059855
Publication Date: 01.11.2018 International Filing Date: 18.04.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
FRANKA EMIKA GMBH [DE/DE]; Infanteriestr. 19 Gebäude 5 80797 München, DE
Inventors:
Agent:
RÖSLER, Frank; DE
Priority Data:
10 2017 003 913.523.04.2017DE
Title (EN) DEVICE AND METHOD FOR PLUGGING AN EXPANSION BOARD INTO A PLUG-IN COUPLING
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ENFICHAGE D'UNE CARTE D'EXTENSION DANS UN RACCORD D'ENFICHAGE
(DE) VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM EINSTECKEN EINER STECKKARTE IN EINE STECKKUPPLUNG
Abstract:
(EN) The invention relates to a device for plugging a plug-in region of an expansion board into a plug-in coupling, the plug-in coupling having a slot, which has a depth T along a depth axis TA and a length L along a longitudinal axis LA, and the depth axis TA and the longitudinal axis LA defining a plug-in plane, the device comprising: a first interface (101) for providing the plug-in coupling; a second interface (102) for providing the expansion board; a first robot manipulator (103) having an effector; and a control unit (104) for the open-loop/closed-loop control of the first robot manipulator (103), the control unit (104) being configured and designed to execute a control program having the following steps: the first robot manipulator (103) picks up the expansion board at/from the second interface (102) by means of the effector and leads the expansion board along a specified trajectory T with a specified target orientation Osoll(RT) of the plug-in region to the plug-in coupling provided at the first interface, Osoll(RT) defining the target orientation of the plug-in region of the expansion board held by the effector along the trajectory T for locations RT of the trajectory T; in order to plug the plug-in region into the plug-in coupling by means of the first robot manipulator (103), force-controlled and/or impedance-controlled and/or admittance-controlled tilting motions of the plug-in region in the plug-in plane are carried out until a specified limit value condition G1 for a torque acting on the effector and/or a specified limit value condition G2 of a force acting on the effector is reached or exceed and/or a provided force/torque signature and/or a position/velocity/acceleration signature is reached or exceeded at the effector, which signature or signatures indicate that the plugging of the plug-in region into the plug-in coupling is successfully concluded within predefined tolerances.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'enfichage d'une zone enfichable d'une carte d'extension dans un raccord d'enfichage. Le raccord d'enfichage présente une fente pourvue d'une profondeur T le long d'un axe de profondeur TA et d'une longueur L le long d'un axe longitudinal LA, et l'axe de profondeur TA et l'axe longitudinal LA définissent un plan d'enfichage. Le dispositif d'enfichage comporte : une première interface (101) permettant l'utilisation du raccord d'enfichage, une deuxième interface (102) permettant l'utilisation de la carte d'extension, un premier robot manipulateur (103) pourvu d'un effecteur, et une unité de commande (104) pour la commande/le réglage du premier robot manipulateur (103). L'unité de commande (104) est conçue et réalisée pour exécuter un programme de commande comprenant les étapes suivantes : le premier robot manipulateur (103), au moyen de l'effecteur, reçoit la carte d'extension sur/depuis la deuxième interface (102) et guide la carte d'extension le long d'une trajectoire T prédéfinie suivant une orientation théorique Osoll(RT) prédéfinie de la zone enfichable vers le raccord d'enfichage utilisé sur la première interface, Osoll(RT) définissant le long de la trajectoire T pour des emplacements RT de la trajectoire T l'orientation théorique de zone enfichable de la carte d'extension reçue de l'effecteur. Pour l'enfichage de la zone enfichable dans le raccord d'enfichage par le premier robot manipulateur (103), des mouvements de basculement régulés en force et/ou régulés en impédance et/ou régulés en admittance de la zone enfichable sont exécutés dans le plan d'enfichage, jusqu'à ce qu'une condition de valeur limite G1 prédéfinie pour un couple agissant sur l'effecteur et/ou qu'une condition de valeur limite G2 prédéfinie d'une force agissant sur l'effecteur soit atteinte ou dépassée et/ou qu'une signature de force/de couple utilisée et/ou qu'une signature de position/de vitesse/d'accélération sur l'effecteur soit atteinte ou dépassée, qui indique/indiquent que l'enfichage de la zone enfichable dans le raccord d'enfichage à l'intérieur de tolérances prédéfinies est terminé avec succès.
(DE) Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einstecken eines Einsteckbereichs einer Steckkarte in eine Steckkupplung, wobei die Steckkupplung einen Schlitz mit einer Tiefe T entlang einer Tiefenachse TA und einer Länge L entlang einer Längsachse LA aufweist, und wobei die Tiefenachse TA und Längsachse LA eine Einsteckebene definieren, umfassend: eine erste Schnittstelle (101) zum Bereitstellen der Steckkupplung, eine zweite Schnittstelle (102) zum Bereitstellen der Steckkarte, einen ersten Robotermanipulator (103) mit einem Effektor, und eine Steuereinheit (104) zur Steuerung/Regelung des ersten Robotermanipulators (103), wobei die Steuereinheit (104) zur Ausführung eines Steuerprogramms mit folgenden Schritten eingerichtet und ausgeführt ist: der erste Robotermanipulator (103) nimmt mit dem Effektor die Steckkarte an/von der zweiten Schnittstelle (102) auf und führt die Steckkarte entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung Osoll(RT) des Einsteckbereichs zur an der ersten Schnittstelle bereitgestellten Steckkupplung, wobei Osoll(RT) entlang der Trajektorie T für Orte RT der Trajektorie T die Soll-Orientierung des Einsteckbereichs der vom Effektor aufgenommenen Steckkarte definiert, wobei zum Einstecken des Einsteckbereichs in die Steckkupplung durch den ersten Robotermanipulator (103) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen des Einsteckbereichs in der Einsteckebene ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einstecken des Einsteckbereichs in die Steckkupplung innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)