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1. (WO2018196391) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF VEHICLE-MOUNTED CAMERA
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Pub. No.: WO/2018/196391 International Application No.: PCT/CN2017/115493
Publication Date: 01.11.2018 International Filing Date: 11.12.2017
IPC:
G06T 7/80 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/80]
Applicants:
华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 龙岗区坂田华为总部办公楼 Huawei Administration Building Bantian, Longgang Shenzhen, Guangdong 518129, CN
Inventors:
杨臻 YANG, Zhen; CN
杨磊 YANG, Lei; CN
沈骏强 SHEN, Junqiang; CN
Agent:
北京同达信恒知识产权代理有限公司 TDIP & PARTNERS; 中国北京市海淀区宝盛南路1号院20号楼8层101-01 101-01, 8/F, Building 20, No.1 Baosheng South Road Haidian District Beijing 100192, CN
Priority Data:
201710295112.828.04.2017CN
Title (EN) METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF VEHICLE-MOUNTED CAMERA
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES D'UN APPAREIL PHOTO EMBARQUÉ
(ZH) 一种车载摄像机的外部参数标定方法及装置
Abstract:
(EN) The present application provides a method and device for calibrating external parameters of a vehicle-mounted camera, for use to resolve the problem in the prior art that external parameters of a vehicle-mounted camera cannot be calibrated during travelling of a vehicle. The method comprises: acquiring local coordinates of multiple road traffic marking lines in a digital image photographed by a vehicle-mounted camera, the multiple road traffic marking lines comprising at least two non-parallel line segments, and the local coordinates being used for indicating positions of the multiple road traffic marking lines in the digital image; determining global coordinates of the multiple road traffic marking lines in a digital map, the global coordinates being used for indicating positions of the multiple road traffic marking lines in the digital map; and calculating external parameters of the vehicle-mounted camera according to the local coordinates and the global coordinates of the multiple road traffic marking lines, the external parameters being used for indicating a translation distance and a rotation angle of the vehicle-mounted camera with respect to a vehicle.
(FR) La présente invention concerne un dispositif et un procédé d'étalonnage de paramètres externes d'un appareil photo monté sur un véhicule, destinés à être utilisés afin de résoudre le problème de l'état de la technique selon lequel des paramètres externes d'un appareil photo monté sur un véhicule ne peuvent pas être étalonnés pendant le déplacement d'un véhicule. Le procédé consiste : à acquérir des coordonnées locales de multiples lignes de marquage de trafic routier dans une image numérique photographiée par un appareil photo monté sur un véhicule, les multiples lignes de marquage de trafic routier comprenant au moins deux segments de ligne non parallèles, et les coordonnées locales étant utilisées pour indiquer des positions des multiples lignes de marquage de trafic routier dans l'image numérique ; à déterminer des coordonnées globales des multiples lignes de marquage de trafic routier dans une carte numérique, les coordonnées globales étant utilisées pour indiquer des positions des multiples lignes de marquage de trafic routier dans la carte numérique ; et à calculer des paramètres externes de l'appareil photo monté sur véhicule en fonction des coordonnées locales et des coordonnées globales des multiples lignes de marquage de trafic routier, les paramètres externes étant utilisés pour indiquer une distance de translation et un angle de rotation de l'appareil photo monté sur véhicule par rapport à un véhicule.
(ZH) 本申请提供一种车载摄像机的外部参数标定方法及装置,用以解决现有技术中存在无法在车辆行驶过程中标定车载摄像机的外部参数的问题。方法包括:获取车载摄像机拍摄的数字图像中的多条道路交通标线的局部坐标,该多条道路交通标线中包含至少两条非平行线段,该局部坐标用于指示该多条道路交通标线在数字图像中的位置;确定多条道路交通标线在数字地图中的全局坐标,该全局坐标用于指示该多条道路交通标线在数字地图中的位置;根据该多条道路交通标线的局部坐标和该多条道路交通标线的全局坐标计算得到车载摄像机的外部参数,该外部参数用于指示车载摄像机相对于车辆的平移距离和旋转角度。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)