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1. (WO2018196224) ALIGNMENT METHOD AND ALIGNMENT DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/196224 International Application No.: PCT/CN2017/096314
Publication Date: 01.11.2018 International Filing Date: 07.08.2017
IPC:
G06F 3/01 (2006.01)
[IPC code unknown for G06F 3/01]
Applicants:
广东虚拟现实科技有限公司 GUANGDONG VIRTUAL REALITY TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区北环大道9106号 9106 Beihuan Avenue, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518052, CN
Inventors:
胡永涛 HU, YongTao; CN
戴景文 DAI, Jingwen; CN
贺杰 HE, Jie; CN
Agent:
深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) SHENZHEN ZHIQUAN INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE; 中国广东省深圳市 南山区科华路3号讯美科技广场3号楼506B 506B, 3th Bld, Xunmei Science and Technology Square, 3 Kehua Rd, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Priority Data:
201710273572.024.04.2017CN
Title (EN) ALIGNMENT METHOD AND ALIGNMENT DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ALIGNEMENT
(ZH) 一种对齐方法及对齐装置
Abstract:
(EN) An alignment method and an alignment device, for use in reducing hardware process requirements and reducing costs. The method comprises: determining a first 3D position of a positioning target and a first IMU calculated 3D position when an IMU sensor enters a stable state (201); determining a second 3D position of the positioning target and a second IMU calculated 3D position when the IMU sensor exits the stable state (202); determining a first relative position on the basis of the first 3D position and of the second 3D position (203); determining a second relative position on the basis of information on the first IMU calculated 3D position and on the second IMU calculated 3D position (204); when the first relative position and the second relative position satisfy a preset criterion, then determining a target vector pair by means of vector normalization of the first relative position and of the second relative position (206); storing the target vector pair to a target buffer pool (207); and when the number of vector pairs in the target buffer pool is greater than or equal to a preset value, aligning a positioning device with the IMU sensor on the basis of a rotation matrix calculated via a rigid algorithm.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif d'alignement, destinés à être utilisés dans la réduction des exigences de processus matériels et la réduction des coûts. Le procédé comporte les étapes consistant à: déterminer une première position 3D d'une cible de positionnement et une première position 3D calculée par IMU lorsqu'un capteur d'IMU entre dans un état stable (201); déterminer une seconde position 3D de la cible de positionnement et une seconde position 3D calculée par IMU lorsque le capteur d'IMU quitte l'état stable (202); déterminer une première position relative d'après la première position 3D et la seconde position 3D (203); déterminer une seconde position relative d'après une information sur la première position 3D calculée par IMU et sur la seconde position 3D calculée par IMU (204); lorsque la première position relative et la seconde position relative satisfont un critère prédéfini, déterminer une paire de vecteurs cibles au moyen d'une normalisation vectorielle de la première position relative et de la seconde position relative (206); stocker la paire de vecteurs cibles dans un groupement de tampons cibles (207); et lorsque le nombre de paires de vecteurs dans le groupement de tampons cibles est supérieur ou égal à une valeur prédéfinie, aligner un dispositif de positionnement avec le capteur d'IMU d'après une matrice de rotation calculée via un algorithme rigide.
(ZH) 一种对齐方法及对齐装置,用于降低硬件工艺要求以及降低成本。该方法包括:确定IMU传感器进入稳定状态时定位目标的第一3D位置以及第一IMU计算3D位置(201);确定IMU传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3D位置以及第二IMU计算3D位置(202);根据第一3D位置以及第二3D位置确定第一相对位置(203);根据第一IMU计算3D位置以及第二IMU计算3D位置信息确定第二相对位置(204);当第一相对位置以及第二相对位置符合预置的条件时,则将第一相对位置以及第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对(206);将目标向量对保存至目标缓冲池中(207);当目标缓冲池中的向量对个数大于或等于预设值时,根据刚性算法计算出来的旋转矩阵将定位装置与IMU传感器对齐。
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Filing Language: Chinese (ZH)