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1. (WO2018195689) S-TYPE VELOCITY PLANNING METHOD, DEVICE AND SYSTEM, AND ROBOT AND NUMERICAL CONTROL MACHINE TOOL
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Pub. No.: WO/2018/195689 International Application No.: PCT/CN2017/081605
Publication Date: 01.11.2018 International Filing Date: 24.04.2017
IPC:
G05B 19/4103 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
18
Numerical control (NC), i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
41
characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
4103
Digital interpolation
Applicants:
深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E INTELLIGENT TECHNOLOGY INSTITUTE CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区 3rd Industrial Area of Shajing Industrial Company Haoxiang Road, Shajing Town, Bao'an District Shenzhen, Guangdong 518104, CN
Inventors:
张瑞 ZHANG, Rui; CN
Agent:
深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) CHINA WISPRO INTELLECTUAL PROPERTY LLP.; 中国广东省深圳市 南山区高新区粤兴三道8号中国地质大学产学研基地中地大楼A806 A806, Zhongdi Building China University of Geosciences Base No. 8 Yuexing 3rd Road, High-Tech Industrial Estate, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Priority Data:
Title (EN) S-TYPE VELOCITY PLANNING METHOD, DEVICE AND SYSTEM, AND ROBOT AND NUMERICAL CONTROL MACHINE TOOL
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE PLANIFICATION DE VITESSE DE TYPE S, ET ROBOT ET MACHINE-OUTIL À COMMANDE NUMÉRIQUE
(ZH) S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床
Abstract:
(EN) An S-type velocity planning method, device and system, and a robot and a numerical control machine tool. The method comprises: obtaining, by means of calculation, a first convolution window and a second convolution window using the maximum velocity, the maximum acceleration and the maximum jerk of a target route (S11); obtaining, by means of calculation, the maximum velocity actually achievable on the target route according to the displacement of the target route and the time requirement, needing to be satisfied, for convolution (S12); comparing the magnitude relationship between the actually achievable maximum velocity and the maximum velocity, and re-adjusting the maximum velocity of the target route (S13); and using the first convolution window and the second convolution window to perform secondary convolution on an original signal formed by the adjusted maximum velocity of the target route, so as to obtain S-type velocity curve data of the target route (S14). By means of the method, the amount of calculations of S-shaped velocity curve planning can be reduced, and same is compatible in the situation where there are displacements of different routes.
(FR) L'invention porte sur un procédé, un dispositif et un système de planification de vitesse de type S, et sur un robot et une machine-outil à commande numérique. Le procédé consiste : à obtenir, au moyen d'un calcul, des première et seconde fenêtres de convolution à l'aide de la vitesse maximale, de l'accélération maximale et de la saccade maximale d'un parcours cible (S11) ; à obtenir, au moyen du calcul, la vitesse maximale réellement atteignable sur le parcours cible en fonction du déplacement du parcours cible et de l'exigence temporelle, devant être satisfaits, en vue d'une convolution (S12) ; à comparer la relation d'amplitude entre la vitesse maximale réellement atteignable et la vitesse maximale, et à réajuster la vitesse maximale du parcours cible (S13) ; et à utiliser les première et seconde fenêtres de convolution de manière à effectuer une convolution secondaire sur un signal d'origine formé par la vitesse maximale ajustée du parcours cible, afin d'obtenir des données de courbe de vitesse de type S du parcours cible (S14). Le procédé permet une réduction de la quantité de calculs de planification de courbe de vitesse en forme de S et est applicable dans la situation où il y a des déplacements de différents parcours.
(ZH) 一种S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床。其中,所述方法包括:利用目标路线的最大速度、最大加速度以及最大加加速度计算得到第一次卷积窗和第二次卷积窗(S11);根据目标路线的位移以及所需满足的卷积的时间要求,计算得到在所述目标路线实际可达的最大速度(S12);比较所述实际可达的最大速度与所述最大速度之间的大小,重新调整所述目标路线的最大速度(S13);利用第一次卷积窗和第二次卷积窗对由调整后的目标路线的最大速度形成的原始信号进行二次卷积,得到所述目标路线的S型速度曲线数据(S14)。通过上述方式,能够减少S型速度曲线规划的运算量,并且能够兼容不同路线位移的情况。
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