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1. (WO2018180461) POSITIONING SYSTEM, POSITIONING DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
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Pub. No.: WO/2018/180461 International Application No.: PCT/JP2018/009702
Publication Date: 04.10.2018 International Filing Date: 13.03.2018
IPC:
G01S 5/06 (2006.01) ,G01S 5/22 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
5
Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position-line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
02
using radio waves
06
Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
5
Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position-line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
18
using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
22
Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
Applicants: NIDEC CORPORATION[JP/JP]; 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
KPNETWORKS LTD.[JP/JP]; 5-11, Shiba 4-chome, Minato-ku, Tokyo 1050014, JP
Inventors: YOSHIKAWA Shuichi; JP
Agent: OKUDA Seiji; JP
Priority Data:
2017-06225928.03.2017JP
Title (EN) POSITIONING SYSTEM, POSITIONING DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
(FR) SYSTÈME DE POSITIONNEMENT, DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT, ET PROGRAMME INFORMATIQUE
(JA) 測位システム、測位装置およびコンピュータプログラム
Abstract:
(EN) This positioning system (1) is provided with a plurality of receivers (20-A to 20-N, where N is 4 or an integer greater than or equal to 5) and a computation circuit (31). The computation circuit calculates the inverse matrix of a regular square matrix Q satisfying the relational expression Q∙p = s (where p is a vector including, as components, each coordinate component of a wave source position from a reference position and s is a vector arrived at by listing the differences between the squares of the distances from the reference position to each receiver and the squares of distance parameters for the receivers) from data indicating the time waveforms of the incident signal waves from the receivers and calculates each wave source coordinate component in vector p by causing the reverse matrix to act on the vector s. Q and p include variables arrived at by replacing a nonlinear term with a linear term. The computation circuit determines the inverse matrix of the matrix Q, which includes, as a row or column component to be multiplied by a reference distance term component, distance parameter terms for each receiver that are the products of the signal wave propagation speed and the time shift amounts for each receiver that maximize the correlation of the output time waveforms of each receiver and a reference receiver (20-A).
(FR) L'invention concerne un système de positionnement (1) qui est pourvu d'une pluralité de récepteurs (20-A à 20-N, N étant 4 ou un nombre entier supérieur ou égal à 5) et d'un circuit de calcul (31). Le circuit de calcul calcule la matrice inverse d'une matrice carrée régulière Q satisfaisant l'expression relationnelle Q∙p = s (dans laquelle p est un vecteur comprenant, en tant que composants, chaque composant des coordonnées d'une position de source d'ondes à partir d'une position de référence et s est un vecteur obtenu par listage des différences entre les carrés des distances allant de la position de référence à chaque récepteur et les carrés de paramètres de distance pour les récepteurs), à partir de données indiquant les formes d'ondes temporelles des ondes de signal incidentes provenant des récepteurs, et calcule chaque composant de coordonnées de source d'ondes dans le vecteur p, en amenant la matrice inverse à agir sur le vecteur s., Q et p comprenant des variables obtenues par remplacement d'un ensemble données non linéaire par un un ensemble données linéaire. Le circuit de calcul détermine la matrice inverse de la matrice Q, qui comprend, en tant que composant de rangée ou de colonne à multiplier par un composant de l'ensemble données de la distance de référence, des ensembles données de paramètres de distance pour chaque récepteur qui sont les produits de la vitesse de propagation de l'onde de signal et des quantités de décalage temporel pour chaque récepteur qui maximisent la corrélation des formes d'ondes temporelles de sortie de chaque récepteur et d'un récepteur de référence (20-A).
(JA) 測位システム(1)は複数の受信機(20-A~20-N、N:4または5以上の整数)および演算回路(31)を備える。演算回路は、各受信機からの入射信号波の時間波形を示すデータからQ・p=s(p:基準位置からの波源位置の各座標成分を各成分として含むベクトル、s:基準位置から各受信機までの距離の二乗と各受信機の距離パラメータの二乗との差を並べたベクトル)の関係式を満たす正則正方行列Qの逆行列を算出し、当該逆行列をベクトルsに作用させてベクトルp中の波源の各座標成分を算出する。Qおよびpは非線形項を線形項に置換した変数を含む。演算回路は、各受信機および基準受信機(20-A)の出力時間波形の相関を最大にする各受信機の時間シフト量と信号波の伝搬速度との積である各受信機の距離パラメータの項を、基準距離の項の成分と乗算される行または列の成分として含む行列Qの逆行列を求める。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)