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1. (WO2018177367) VEHICLE TRAVELLING CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND VEHICLE
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Pub. No.: WO/2018/177367 International Application No.: PCT/CN2018/081074
Publication Date: 04.10.2018 International Filing Date: 29.03.2018
IPC:
B60W 30/12 (2006.01) ,B60W 30/045 (2012.01) ,B60W 10/20 (2006.01)
[IPC code unknown for B60W 30/12][IPC code unknown for B60W 30/045][IPC code unknown for B60W 10/20]
Applicants:
长城汽车股份有限公司 GREAT WALL MOTOR COMPANY LIMITED [CN/CN]; 中国河北省保定市 莲池区朝阳南大街2266号 No. 2266 Chaoyang South Street, Lianchi District Baoding, Hebei 071000, CN
Inventors:
岳志阳 YUE, Zhiyang; CN
和林 HE, Lin; CN
王天培 WANG, Tianpei; CN
葛建勇 GE, Jianyong; CN
Agent:
北京润泽恒知识产权代理有限公司 BEIJING RUN ZEHENG INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM; 中国北京市 海淀区中关村南大街31号神舟大厦702 702, Shenzhou Building, No. 31 South Street Zhongguancun, Haidian District Beijing 100081, CN
Priority Data:
201710204104.830.03.2017CN
Title (EN) VEHICLE TRAVELLING CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE, ET VÉHICULE
(ZH) 车辆的行驶控制方法、装置和车辆
Abstract:
(EN) Disclosed is a vehicle travelling control method, comprising: detecting a plurality of travelling states of a vehicle, with the plurality of travelling states comprising a plurality of travelling directions; respectively previewing the vehicle travelling, in the plurality of travelling directions, from an original position in a lane so as to obtain a plurality of preview paths; fitting, according to the plurality of preview paths, a plurality of turning paths of the vehicle travelling from the original position to a target path in the lane; using the plurality of turning paths to calculate change information about a rotational angle of a steering wheel; and adjusting, according to the change information about the rotational angle of the steering wheel, the travelling directions so as to control the vehicle such that same travels, along the turning paths, from the original position to the target path. Also disclosed are an apparatus and a vehicle using the travelling control method. By means of the method, a vehicle can return to a target path of a lane, and avoid an adjustment according to an empirical value, thereby ensuring the stability of travelling, effectively reducing the problems of overshoot and shake, and improving the comfort of a driver.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande de déplacement de véhicule comprenant : la détection d'une pluralité d'états de déplacement d'un véhicule, la pluralité d'états de déplacement comprenant une pluralité de directions de déplacement ; la prévisualisation respective du déplacement du véhicule, dans la pluralité de directions de déplacement, à partir d'une position d'origine dans une voie de manière à obtenir une pluralité de trajets de prévisualisation ; le réglage, en fonction de la pluralité de trajets de prévisualisation, d'une pluralité de trajets de virage du véhicule se déplaçant de la position d'origine vers un trajet cible dans la voie ; l'utilisation de la pluralité de trajets de virage pour calculer des informations de changement concernant un angle de rotation d'un volant ; et le réglage, en fonction des informations de changement concernant l'angle de rotation du volant, de l'itinéraire de déplacement de manière à commander le véhicule de sorte que dernier se déplace, le long des trajets de virage, de la position d'origine vers le trajet cible. L'invention concerne également un appareil et un véhicule utilisant le procédé de commande de déplacement. Au moyen du procédé, un véhicule peut retourner à un trajet cible d'une voie et éviter un réglage selon une valeur empirique, ce qui permet d'assurer la stabilité du déplacement, de réduire efficacement les problèmes de dépassement et de tremblement et d'améliorer le confort d'un conducteur.
(ZH) 一种车辆的行驶控制方法,包括:检测车辆的多个行驶状态,多个行驶状态包括多个行驶方向;分别对车辆从车道原始位置沿多个行驶方向行驶进行预瞄,获得多个预瞄路径;根据多个预瞄路径拟合车辆从原始位置行驶至车道中目标路径的多个转弯路径;采用多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息;按照方向盘转角的变化信息调整行驶方向,以控制车辆从原始位置沿转弯路径向目标路径行驶。还公开了一种采用该行驶控制方法的装置和车辆。该方法使得车辆可以回归车道的目标路径,并且避免根据经验值进行调节,保证行车的稳定性,有效减缓出现超调、震荡的问题,提高驾驶员的舒适度。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)