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1. (WO2018177040) SNAKE-LIKE JOINT FOR SURGICAL ROBOT, SURGICAL INSTRUMENT, AND ENDOSCOPE
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Pub. No.: WO/2018/177040 International Application No.: PCT/CN2018/076315
Publication Date: 04.10.2018 International Filing Date: 11.02.2018
IPC:
B25J 9/06 (2006.01) ,A61B 1/005 (2006.01) ,A61B 17/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
06
characterised by multi-articulated arms
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1
Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
04
combined with photographic or television appliances
05
characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17
Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
Applicants:
微创(上海)医疗机器人有限公司 MICROPORT (SHANGHAI) MEDBOT CO., LTD. [CN/CN]; 中国上海市 浦东新区张江高科技园区牛顿路501号 501 Newton Road, Z.J.Hi-Tech Park, Pudong New District Shanghai 201203, CN
Inventors:
何裕源 HE, Yuyuan; CN
何超 HE, Chao; CN
王常春 WANG, Changchun; CN
李涛 LI, Tao; CN
Agent:
上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) SHANGHAI SAVVY INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY; 中国上海市 长宁区天山西路789号1幢341室 Room 341, Building 1 789 West Tianshan Road, Changning District Shanghai 200335, CN
Priority Data:
201710203999330.03.2017CN
Title (EN) SNAKE-LIKE JOINT FOR SURGICAL ROBOT, SURGICAL INSTRUMENT, AND ENDOSCOPE
(FR) ARTICULATION DE TYPE SERPENT POUR ROBOT CHIRURGICAL, INSTRUMENT CHIRURGICAL ET ENDOSCOPE
(ZH) 手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜
Abstract:
(EN) A snake-like joint for a surgical robot, comprising at least one joint connector pair (10) and a flexible structure. Each joint connector pair (10) comprises a first joint connector (11) at the lower end and a second joint connector (12) at the upper end. The first joint connector (11) comprises a first base plate (110); a first support structure (111) and a second support structure (112) are provided on a first surface of the first base plate (110); a first protrusion (113) is provided on the first support structure (111), and a first connection hole (114) is provided on the second support structure (112). The second joint connector (12) comprises a second base plate (120); a third support structure (121) and a fourth support structure (122) are provided on a second surface of the second base plate (120); a second protrusion (123) is provided on the third support structure (121), and a second connection hole (124) is provided on the fourth support structure (122). When the first joint connector (11) and the second joint connector (12) are mated with each other, the first surface and the second surface face each other, the first protrusion (113) is in the second connection hole (124) and can rotate relative to the second connection hole (124), and the second protrusion (123) is in the first connection hole (114) and can rotate relative to the first connection hole (114). The flexible structure controls the joint connector pair (10) to swing around a joint axis. By means of swing of the joint connector pair (10), planar torsion or spatial torsion is achieved. A surgical instrument and an endoscope, which comprise the snake-like joint for a surgical robot. The tail end of the instrument or an imaging system can be brought to a desired position and posture.
(FR) L'invention concerne une articulation de type serpent pour un robot chirurgical, comprenant au moins une paire de connecteurs d'articulation (10) et une structure flexible. Chaque paire de connecteurs d'articulation (10) comprend un premier connecteur d'articulation (11) à l'extrémité inférieure et un second connecteur d'articulation (12) au niveau de l'extrémité supérieure. Le premier connecteur d'articulation (11) comprend une première plaque de base (110) ; une première structure de support (111) et une seconde structure de support (112) sont disposées sur une première surface de la première plaque de base (110) ; une première saillie (113) est disposée sur la première structure de support (111), et un premier trou de connexion (114) est disposé sur la seconde structure de support (112). Le second connecteur d'articulation (12) comprend une seconde plaque de base (120) ; une troisième structure de support (121) et une quatrième structure de support (122) sont disposées sur une seconde surface de la seconde plaque de base (120) ; une seconde saillie (123) est disposée sur la troisième structure de support (121), et un second trou de connexion (124) est disposé sur la quatrième structure de support (122). Lorsque le premier connecteur d'articulation (11) et le second connecteur d'articulation (12) sont accouplés l'un à l'autre, la première surface et la seconde surface se font face, la première saillie (113) se trouve dans le second trou de connexion (124) et peut tourner par rapport au second trou de connexion (124), et la seconde saillie (123) est dans le premier trou de connexion (114) et peut tourner par rapport au premier trou de connexion (114). La structure flexible commande la paire de connecteurs d'articulation (10) pour pivoter autour d'un axe d'articulation. Au moyen de l'oscillation de la paire de connecteurs d'articulation (10), une torsion plane ou une torsion spatiale est obtenue. Un instrument chirurgical et un endoscope, qui comprennent l'articulation de type serpent pour un robot chirurgical. L'extrémité arrière de l'instrument ou un système d'imagerie peut être amené à une position et à une posture souhaitées.
(ZH) 一种手术机器人用蛇形关节,包括至少一个关节接头对(10)和柔性结构,每个关节接头对(10)包括位于下端的第一关节接头(11)和位于上端的第二关节接头(12);第一关节接头(11)包括第一底盘(110),第一底盘(110)的第一表面上设置有第一支撑结构(111)和第二支撑结构(112),第一支撑结构(111)上具有第一突出部(113),第二支撑结构(112)上具有第一连接孔(114);第二关节接头(12)包括第二底盘(120),第二底盘(120)的第二表面上设置有第三支撑结构(121)和第四支撑结构(122),第三支撑结构(121)上具有第二突出部(123),第四支撑结构(122)上具有第二连接孔(124);当第一关节接头(11)和第二关节接头(12)配合时,第一表面和第二表面相对设置,第一突出部(113)位于第二连接孔(124)中,并可相对于第二连接孔(124)转动,第二突出部(123)位于第一连接孔(114)中,并可相对于第一连接孔(114)转动;柔性结构控制关节接头对(10)围绕一关节轴线摆动。通过关节接头对(10)的摆动实现了平面扭转或者空间扭转。一种手术器械和内窥镜,包括手术机器人用蛇形关节,从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)