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1. (WO2018176668) ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL SYSTEM AND METHOD, ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
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Pub. No.: WO/2018/176668 International Application No.: PCT/CN2017/091368
Publication Date: 04.10.2018 International Filing Date: 30.06.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants: PING AN TECHNOLOGY (SHENZHEN) CO., LTD.[CN/CN]; Wu, Dongqin Ping An Building, No.3 Bagua Road, Bagualing, Futian District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Inventors: ZHOU, Taotao; CN
ZHOU, Bao; CN
XIAO, Jing; CN
Agent: SHENZHEN WORLD INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY (GENERAL PARTNERSHIP ); Yu, Zhiguang Room 1528-1530, Zhonghao Building, No.10 of Bagua Fourth Road, Yuanling Street, Futian District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Priority Data:
201710186581.627.03.2017CN
Title (EN) ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL SYSTEM AND METHOD, ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES DE ROBOT, ROBOT ET SUPPORT D'INFORMATIONS
(ZH) 机器人的避障控制系统、方法、机器人及存储介质
Abstract:
(EN) A robot obstacle avoidance control system (10) and method, a robot (1), and a storage medium. The method comprises: acquiring current positioning data of a robot (1), and according to the current positioning data and predetermined position data of each obstacle in an area of movement, determining whether an obstacle exists in a path from a current positioning position to a target position, wherein the distance between the current positioning position and the obstacle is less than a preset distance (S10); if yes, calculating the shortest distance between the robot (1) and the obstacle according to the acquired positioning data, a predetermined 3D model of the robot (1), and a predetermined 3D model of the obstacle (S20); calculating, according to the acquired positioning data, the calculated shortest distance, and the 3D model of the obstacle, a direction in which the robot (1) should move, and controlling a motion posture of the robot (1) according to the calculated moving direction, so as to avoid the obstacle (S30). The invention can effectively control the robot (1) to avoid obstacles.
(FR) L'invention concerne un procédé et un système de commande d'évitement d'obstacles de robot (10), un robot (1) et un support d'informations. Le procédé consiste : à acquérir des données de positionnement actuel d'un robot (1), et en fonction de ces dernières et de données de position prédéterminées de chaque obstacle dans une zone de déplacement, à déterminer si un obstacle existe dans un trajet allant d'une position de positionnement actuelle à une position cible, la distance entre la position de positionnement actuelle et l'obstacle étant inférieure à une distance prédéfinie (S10) ; si tel est le cas, à calculer la distance la plus courte entre le robot (1) et l'obstacle en fonction des données de positionnement acquises, d'un modèle 3D prédéterminé du robot (1), et d'un modèle 3D prédéterminé de l'obstacle (S20) ; à calculer, en fonction des données de positionnement acquises, de la distance la plus courte calculée et du modèle 3D de l'obstacle, une direction dans laquelle le robot (1) doit se déplacer, et à commander une posture de mouvement du robot (1) en fonction de la direction de déplacement calculée, de manière à éviter l'obstacle (S30). L'invention permet de commander efficacement le robot (1) de manière à éviter des obstacles.
(ZH) 一种机器人的避障控制系统(10)、方法、机器人(1)及存储介质,方法包括:获取机器人(1)当前的定位数据,并根据当前定位数据及预先确定的移动区域内各个障碍物的位置数据,确定当前定位位置至目标位置路径中是否有离当前定位位置的距离小于预设距离的障碍物(S10);若有离当前定位位置的距离小于预设距离的障碍物,则根据获取的定位数据、预先确定的机器人(1)的3D模型及预先确定的障碍物的3D模型,计算出机器人(1)与障碍物的最短距离(S20);根据获取的定位数据、计算的最短距离及障碍物的3D模型,计算出当前机器人(1)应运动的方向,根据计算出的运动方向控制机器人(1)的运动姿态,以避开障碍物(S30)。能有效地控制机器人(1)避障。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)