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1. (WO2018176597) UNMANNED BICYCLE BALANCE CONTROL METHOD BASED ON RATE GYROSCOPE
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Pub. No.: WO/2018/176597 International Application No.: PCT/CN2017/084511
Publication Date: 04.10.2018 International Filing Date: 16.05.2017
IPC:
B62K 11/00 (2013.01) ,G05D 1/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
K
CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
11
Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08
Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
Applicants:
深圳市靖洲科技有限公司 SHENZHEN JING ZHOU TECHNOLOGY CO., LTD [CN/CN]; 中国广东省深圳市 福田区车公庙NEO大厦A座30楼常糈 Chang, Xu Fl30, A of NEO, Che Gong Miao, Fu Tian Dist. shenzhen, Guangdong 518031, CN
Inventors:
吴建国 WU, Jianguo; CN
Priority Data:
201710209874.131.03.2017CN
Title (EN) UNMANNED BICYCLE BALANCE CONTROL METHOD BASED ON RATE GYROSCOPE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉQUILIBRAGE DE BICYCLETTE AUTONOME SUR LA BASE D'UN GYROMÈTRE CAPTEUR DE VITESSE ANGULAIRE
(ZH) 一种基于速率陀螺仪的无人自行车平衡控制方法
Abstract:
(EN) An unmanned bicycle balance control method based on a rate gyroscope, comprising the following steps: (1) establishing a balance system model of an unmanned bicycle; (2) designing an upright attitude balance controller; and (3) calculating by means of a control algorithm according to an offset signal acquired by an offset sensor to obtain a control moment, and then providing the control moment for a rate gyroscope frame so as to generate a corresponding restoring moment on a bicycle frame. According to the method of the present invention, upright balance of an unmanned bicycle can be effectively controlled.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande d'équilibrage de bicyclette autonome sur la base d'un gyroscope capteur de vitesse angulaire, comprenant les étapes suivantes consistant : (1) à établir un modèle de système d'équilibrage d'une bicyclette autonome ; (2) à concevoir un dispositif de commande d'équilibrage d'attitude verticale ; et (3) à réaliser un calcul, au moyen d'un algorithme de commande, en fonction d'un signal de décalage acquis par un capteur de décalage afin d'obtenir un moment de commande, puis à fournir le moment de commande destiné à un cadre de gyromètre capteur de vitesse angulaire de façon à générer un moment redresseur correspondant sur un cadre de bicyclette. Selon le procédé de la présente invention, l'équilibrage vertical d'une bicyclette autonome peut être efficacement commandé.
(ZH) 一种基于速率陀螺仪的无人自行车平衡控制方法,包括如下步骤:(1)建立无人自行车的平衡系统模型;(2)设计直立姿态平衡控制器;(3)根据偏移传感器采集到的偏移信号,经过控制算法运算得到控制力矩后提供给速率陀螺仪框架,从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩。采用本发明的方法,能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)