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1. (WO2018176595) UNMANNED BICYCLE PATH PLANNING METHOD BASED ON ANT COLONY ALGORITHM AND POLAR COORDINATE TRANSFORMATION
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Pub. No.: WO/2018/176595 International Application No.: PCT/CN2017/084509
Publication Date: 04.10.2018 International Filing Date: 16.05.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants: SHENZHEN JING ZHOU TECHNOLOGY CO., LTD[CN/CN]; Chang Xu FL30, A of NEO, Che Gong Miao, Fu Tian District Shenzhen, Guangdong 518031, CN
Inventors: WU, Jian Guo; CN
Priority Data:
201710210979.931.03.2017CN
Title (EN) UNMANNED BICYCLE PATH PLANNING METHOD BASED ON ANT COLONY ALGORITHM AND POLAR COORDINATE TRANSFORMATION
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET DE BICYCLETTE AUTONOME BASÉ SUR UN ALGORITHME DE COLONIE DE FOURMIS ET TRANSFORMATION DE COORDONNÉES POLAIRES
(ZH) 基于蚁群算法和极坐标变换的无人自行车路径规划方法
Abstract:
(EN) An unmanned bicycle path planning method based on an ant colony algorithm and polar coordinate transformation, comprising the following steps: (1) performing environment modeling by using a grid method; (2) setting detailed parameters of an ant colony algorithm; (3) setting the length of a polar coordinate, a maximum detection angle, and a minimum angle; (4) performing ant colony initialization, and setting a pheromone position range and speed ranges; (5) performing transformation between the polar coordinate and a rectangular coordinate, determining whether pheromones are effective until ensuring that all the pheromones are effective, and checking pheromone positions and obstacle positions; (6) calculating the fitness value of each pheromone and performing processing; (7) comparing a minimum value in a historical optimal fitness value array of the pheromones with a current global historical optimal value and performing processing; (8) updating position and speed information of the pheromones; (9) comparing an optimal pheromone value of this iteration with a previous result and performing processing; and (10) performing smoothing after performing a maximum number of iterations, modifying a path, and displaying the result.
(FR) Procédé de planification de trajet de bicyclette autonome basé sur un algorithme de colonie de fourmis et transformation de coordonnées polaires, comprenant les étapes suivantes consistant à : (1) réaliser une modélisation d'environnement à l'aide d'un procédé de grille ; (2) configurer des paramètres détaillés d'un algorithme de colonie de fourmis ; (3) configurer la longueur d'une coordonnée polaire, un angle de détection maximum et un angle minimal ; (4) effectuer une initialisation de colonie de fourmis, et configurer une plage de positions de phéromones et des plages de vitesse ; (5) effectuer une transformation entre la coordonnée polaire et une coordonnée rectangulaire, déterminer si des phéromones sont efficaces jusqu'à ce que toutes les phéromones soient efficaces, et vérifier des positions de phéromones et des positions d'obstacle ; (6) calculer la valeur de condition physique de chaque phéromone et effectuer un traitement ; (7) comparer une valeur minimale dans un réseau de valeurs de condition physique optimales historiques des phéromones à une valeur optimale historique globale actuelle et effectuer un traitement ; (8) mettre à jour des informations de position et de vitesse des phéromones ; (9) comparer une valeur de phéromone optimale de cette itération à un résultat précédent et effectuer un traitement ; et (10) effectuer un lissage après avoir effectué un nombre maximal d'itérations, modifier un trajet, et afficher le résultat.
(ZH) 基于蚁群算法和极坐标变换的无人自行车路径规划方法,包括如下步骤:(1)利用栅格法进行环境建模;(2)设置蚁群算法的详细参数;(3)设定极坐标的长度、探测最大角度和最小角度;(4)蚁群的初始化,并设定信息素位置范围和速度范围;(5)极坐标和直角坐标之间变换,判断信息素是否有效,直到保证所有信息素有效,检查信息素位置和障碍物位置;(6)计算每个信息素的适应度值并处理;(7)将信息素历史最优适应值数组中最小值与当前全局历史最优值比较并处理;(8)更新信息素的位置和速度信息;(9)将本次迭代的信息素最优值与之前结果比较并处理;(10)最大迭代次数后平滑处理,修改路径并显示结果。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)