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1. (WO2018166956) DETERMINATION OF ANGLES OF TILT USING A LASER SCANNER
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Pub. No.: WO/2018/166956 International Application No.: PCT/EP2018/056039
Publication Date: 20.09.2018 International Filing Date: 12.03.2018
IPC:
G01S 17/93 (2006.01) ,G01S 7/497 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17
Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88
Lidar systems, specially adapted for specific applications
93
for anti-collision purposes
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7
Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
48
of systems according to group G01S17/58
497
Means for monitoring or calibrating
Applicants: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH[DE/DE]; Laiernstr. 12 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
Inventors: STREDNICKI, Andreas; DE
HUBER, Marc; DE
HERRMANN, David; DE
NASIR, Umair; DE
Priority Data:
10 2017 105 209.713.03.2017DE
Title (EN) DETERMINATION OF ANGLES OF TILT USING A LASER SCANNER
(FR) DÉFINITION D'ANGLES D'INCLINAISON AVEC UN SCANNER LASER
(DE) BESTIMMUNG VON NEIGUNGSWINKELN MIT EINEM LASERSCANNER
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for determining an angle of tilt of an optical environment sensor (14), wherein the optical environment sensor (14) has a field of vision (20) which extends in the horizontal direction between a left critical angle (40) and a right critical angle (38) and in the vertical direction between an upper critical angle and a lower critical angle, comprising the steps of capturing a plurality of scan points in the field of vision (20) of the optical environment sensor (14), determining a ground region (32) of the field of vision (20) of the optical environment sensor (14), which during reference orientation captures ground points (26) as scan points of the ground (24), determining a vertical orientation of the ground region (32) compared with the reference orientation of the ground region (32) on the basis of ground points (26) in the ground region (32) for at least two different horizontal angles (34, 36), and determining at least one angle of tilt of the optical environment sensor (14) on the basis of the vertical orientation of the ground region (32) compared with the reference orientation of the ground region (32) for the at least two different horizontal angles (34, 36).
(FR) L'invention concerne un procédé servant à définir un angle d'inclinaison d'un capteur d'environnement (14) optique. Le capteur d'environnement (14) optique comporte un champ de vision (20) qui s'étend dans une direction horizontale entre un angle limite à gauche (40) et un angle limite à droite (38) et dans une direction verticale entre un angle limite supérieur et un angle limite inférieur. Le procédé selon l'invention comprend les étapes consistant à : détecter une multitude de points à scanner dans le champ de vision (20) du capteur d'environnement (14) optique ; fixer une zone au sol (32) du champ de vision (20) du capteur d'environnement (14) optique qui détecte des points au sol (26) en tant que points à scanner d'un sol (24) dans le cas d'une orientation de référence ; définir une orientation verticale de la zone au sol (32) en comparaison avec l'orientation de référence de la zone au sol (32) sur la base de points au sol (26) dans la zone au sol (32) pour au moins deux angles (34, 36) horizontaux différents ; et définir au moins un angle d'inclinaison du capteur d'environnement (14) optique sur la base de l'orientation verticale de la zone au sol (32) en comparaison avec l'orientation de référence de la zone au sol (32) pour les deux angles (34, 36) horizontaux différents ou plus.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Neigungswinkels eines optischen Umgebungssensors (14), wobei der optische Umgebungssensor (14) ein Sichtfeld (20) aufweist, das sich in horizontaler Richtung zwischen einem linken Grenzwinkel (40) und einem rechten Grenzwinkel (38) und in vertikaler Richtung zwischen einem oberen Grenzwinkel und einem unteren Grenzwinkel erstreckt, mit den Schritten Erfassen einer Mehrzahl Scanpunkte in dem Sichtfeld (20) des optischen Umgebungssensors (14), Festlegen eines Bodenbereichs (32) des Sichtfelds (20) des optischen Umgebungssensors (14), der bei Referenzausrichtung Bodenpunkte (26) als Scanpunkte von einem Boden (24) erfasst, Bestimmen einer vertikalen Ausrichtung des Bodenbereichs (32) verglichen mit der Referenzausrichtung des Bodenbereichs (32) basierend auf Bodenpunkten (26) in dem Bodenbereich (32) für wenigstens zwei unterschiedliche horizontale Winkel (34, 36), und Bestimmen von wenigstens einem Neigungswinkel des optischen Umgebungssensors (14) basierend auf der vertikalen Ausrichtung des Bodenbereichs (32) verglichen mit der Referenzausrichtung des Bodenbereichs (32) für die wenigstens zwei unterschiedlichen horizontalen Winkel (34, 36).
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)