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1. (WO2018166747) IMPROVEMENTS IN VEHICLE CONTROL
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Pub. No.: WO/2018/166747 International Application No.: PCT/EP2018/053853
Publication Date: 20.09.2018 International Filing Date: 16.02.2018
IPC:
G06K 9/00 (2006.01) ,B60W 30/14 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
14
Cruise control
Applicants:
JAGUAR LAND ROVER LIMITED [GB/GB]; Abbey Road Whitley Coventry Warwickshire CV3 4LF, GB
Inventors:
KOTTERI, Jithesh; GB
RAVI, Bineesh; GB
JAYARAJ, Jithin; GB
Agent:
LOCKEY, Robert Alexander; GB
Priority Data:
20171100897615.03.2017IN
Title (EN) IMPROVEMENTS IN VEHICLE CONTROL
(FR) PERFECTIONNEMENTS APPORTÉS À UNE COMMANDE DE VÉHICULE
Abstract:
(EN) A computing system (10, 19, 185C) for a vehicle (100), the system comprising a processing means (10, 19) arranged to receive, from terrain data capture means (185C) comprising a stereoscopic camera system, terrain information indicative of the topography of the terrain extending ahead of the vehicle (100), the terrain information including at least a stereo image pair of terrain ahead of the vehicle, wherein the processing means (10, 19) is configured to: calculate a 3D point cloud dataset in respect of the terrain ahead of the vehicle based on the terrain information; identify a substantially continuous region of terrain ahead of the vehicle and within a predicted path of the vehicle in which the number density of datapoints in the 3D point cloud corresponding to that region is less than an empty region datapoint density threshold value, said region being considered to be an empty region if the number density of datapoints in the 3D point cloud corresponding to that region is less than an empty region datapoint density threshold value; determine whether the empty region corresponds to a body of water, being a region which meets the criteria that: the number of pixels in an image of that region captured by the camera system that correspond to specular reflection of a feature of the environment, including the terrain, exceeds a specular reflection density threshold value; and a difference in height between at least two locations of the region is less than a location height difference threshold value, the system being configured to output a signal in dependence on whether terrain corresponding to a body of water has been identified ahead of the vehicle.
(FR) L'invention concerne un système informatique (10, 19 185C) pour un véhicule (100), le système comprenant un moyen de traitement (10, 19) configuré pour recevoir, à partir de moyens de capture de données de terrain (185C) comprenant un système d'appareil photographique stéréoscopique, des informations de terrain indicatives de la topographie du terrain s'étendant devant le véhicule (100), les informations de terrain comprenant au moins une paire d'images stéréo de terrain devant le véhicule, les moyens de traitement (10, 19) étant configurés pour : calculer un ensemble de données de nuage de points 3D par rapport au terrain devant le véhicule sur la base des informations de terrain; identifier une région de terrain sensiblement continue devant le véhicule et à l'intérieur d'un trajet prédit du véhicule dans lequel la densité de nombre de points de données dans le nuage de points 3D correspondant à cette région est inférieure à une valeur seuil de densité de points de données de région vide, ladite région étant considérée comme étant une région vide si la densité de nombre de points de données dans le nuage de points 3D correspondant à cette région est inférieure à une valeur seuil de densité de points de données de région vide; déterminer si la région vide correspond à un corps d'eau, en tant que région qui satisfait les critères suivants : le nombre de pixels dans une image de cette région capturée par le système d'appareil photographique stéréoscopique qui correspond à la réflexion spéculaire d'une caractéristique de l'environnement, y compris le terrain, dépasse une valeur seuil de densité de réflexion spéculaire; et une différence de hauteur entre au moins deux emplacements de la région est inférieure à une valeur seuil de différence de hauteur d'emplacement, le système étant configuré pour émettre un signal en fonction de si le terrain correspondant à un corps d'eau a été identifié devant le véhicule.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)