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1. (WO2018162152) DETERMINING AND CORRECTING A SPATIAL ORIENTATION
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Pub. No.: WO/2018/162152 International Application No.: PCT/EP2018/052484
Publication Date: 13.09.2018 International Filing Date: 01.02.2018
IPC:
G01C 21/12 (2006.01) ,G06F 3/01 (2006.01) ,A61B 5/11 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
10
by using measurement of speed or acceleration
12
executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
F
ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
3
Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
01
Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5
Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
103
Measuring devices for testing the shape, pattern, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
11
Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb
Applicants:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventors:
BICHLER, Rudolf; DE
KANKANALLU JAGADISH, Amithash; DE
DIHLMANN, Markus; DE
Priority Data:
10 2017 203 755.508.03.2017DE
Title (EN) DETERMINING AND CORRECTING A SPATIAL ORIENTATION
(FR) DÉFINITION D'UNE ORIENTATION SPATIALE
(DE) BESTIMMUNG UND KORREKTUR EINER RÄUMLICHEN AUSRICHTUNG
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for determining the spatial orientation of an object. The method consists of the steps of detecting a rotational speed of the object by means of a first sensor; determining an estimation value for the spatial orientation of the object based on the detected rotational speed and an output value for the spatial orientation; detecting the acceleration ameas acting upon the object by means of a second sensor; determining the acceleration components, provoked by the rotational movement, of the detected acceleration ameas based on the detected rotational speed and a distance of the second sensor from the rotational axis of the rotational movement; determining the acceleration component agrav of the detected acceleration ameas provoked by the earth’s attraction; and correcting the estimation value for the spatial orientation taking into account the acceleration components agrav provoked by the earth’s attraction.
(FR) L'invention concerne un procédé servant à définir l'orientation spatiale d'un objet. Le procédé comprend des étapes de détection d'une vitesse de rotation de l'objet au moyen d'un premier capteur ; de définition d'une estimation de l'orientation spatiale de l'objet sur la base de la vitesse de rotation détectée et d'une valeur de départ de l'orientation spatiale ; de détection de l'accélération ameas agissant sur l'objet au moyen d'un deuxième capteur ; de définition de la composante d'accélération, provoquée par le mouvement de rotation, de l'accélération ameas détectée sur la base de la vitesse de rotation détectée et d'une distance donnée entre le deuxième capteur et l'axe de rotation du mouvement de rotation ; de définition de la composante d'accélération agrav, provoquée par l'attraction terrestre, de l'accélération ameas détectée ; de correction de l'estimation de l'orientation spatiale en tenant compte de la composante d'accélération agrav provoquée par l'attraction terrestre.
(DE) Ein Verfahren zum Bestimmen der räumlichen Ausrichtung eines Objekts umfasst Schritte des Erfassens einer Rotationsgeschwindigkeit des Objekts mittels eines ersten Sensors; des Bestimmens eines Schätzwerts für die räumliche Ausrichtung des Objekts auf der Basis der erfassten Rotationsgeschwindigkeit und eines Ausgangswerts für die räumliche Ausrichtung; des Erfassens der auf das Objekt wirkenden Beschleunigung ameas mittels eines zweiten Sensors; des Bestimmens der durch die Rotationsbewegung verursachten Beschleunigungskomponente der erfassten Beschleunigung ameas auf der Basis der erfassten Rotationsgeschwindigkeit und eines gegebenen Abstandes des zweiten Sensors von der Drehachse der Rotationsbewegung; des Bestimmens der durch die Erdanziehung verursachten Beschleunigungskomponente agrav der erfassten Beschleunigung ameas; und der Korrektur des Schätzwerts für die räumliche Ausrichtung unter Berücksichtigung der durch die Erdanziehung verursachten Beschleunigungskomponente agrav.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)