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1. (WO2018161936) LEG POWER SYSTEM STRUCTURE FOR ELECTRIC-DRIVE QUADRUPED ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/161936 International Application No.: PCT/CN2018/078412
Publication Date: 13.09.2018 International Filing Date: 08.03.2018
IPC:
B62D 57/032 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
57
Vehicles characterised by having other propulsion or other ground-engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02
with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032
with alternately or sequentially lifted supporting base and leg; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Applicants:
杭州宇树科技有限公司 HZ UNITREE TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国浙江省杭州市 滨江区聚业路26号金绣国际科技中心B座605室 Rm.605, Bldg. B, Jinxiu INT' L Sci. & Tech.Center 26 Juye Rd., Binjiang Dist. Hangzhou, Zhejiang 310051, CN
Inventors:
王兴兴 WANG, Xingxing; CN
杨知雨 YANG, Zhiyu; CN
Agent:
浙江翔隆专利事务所(普通合伙) ZHEJIANG SHINE PATENT OFFICE (GENERAL PARTNER); 中国浙江省杭州市 江干区民心路100号万银国际大厦34层 Floor 34, Winning Indernational Building No.100, Minxin Road, Jianggan District Hangzhou, Zhejiang 310016, CN
Priority Data:
201710149070.710.03.2017CN
Title (EN) LEG POWER SYSTEM STRUCTURE FOR ELECTRIC-DRIVE QUADRUPED ROBOT
(FR) STRUCTURE DE SYSTÈME D'ALIMENTATION DE MEMBRE INFÉRIEUR POUR ROBOT QUADRUPÈDE À COMMANDE ÉLECTRIQUE
(ZH) 一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构
Abstract:
(EN) Disclosed is a leg power system structure for an electrically-driven quadruped robot. The leg power system structure of the electrically driven quadruped robot mainly consists of a body (1), and four independent leg modules (2, 3, 4, 5); each of the independent leg modules (2, 3, 4, 5) comprises a thigh motor assembly (3.1.1), a shank motor assembly (3.1.5), a side-sway hip joint motor assembly (3.5), and relevant connecting rods and fixing seats thereof. The side-sway hip joint motor assembly (3.5) drives a thigh and shank motor assembly (3.1) by means of a parallelogram mechanism; the thigh motor assembly (3.1.1) directly drives a thigh bar assembly (3.1.3); and the shank motor assembly (3.1.5) drives a shank assembly (3.1.8) by means of a counter-parallelogram mechanism. Joint motor assemblies of the leg power system structure of the electrically driven quadruped robot are independent to one another; each of the motor assemblies is modularized, thus facilitating reducing cost; the thigh and shank motor assembly has a better external shock resistant capability; and each joint constituted by the various motor assemblies in the robot body has a larger operating space, and the movement flexibility of the robot is thus guaranteed.
(FR) L'invention concerne une structure de système d'alimentation de membre inférieur pour un robot quadrupède à commande électrique. La structure de système d'alimentation de membre inférieur du robot quadrupède à commande électrique est principalement composée d'un corps (1) et de quatre modules de membre inférieur indépendants (2, 3, 4, 5) ; chacun des modules de membre inférieur indépendants (2, 3, 4, 5) comprend un ensemble moteur de cuisse (3.1.1), un ensemble moteur de jambe (3.1.5), un ensemble moteur d'articulation de hanche à oscillation latérale (3.5) et des bielles correspondantes et des sièges de fixation associés. L'ensemble moteur d'articulation de hanche à oscillation latérale (3.5) entraîne un ensemble moteur de cuisse et de jambe (3.1) au moyen d'un mécanisme de parallélogramme ; l'ensemble de moteur de cuisse (3.1.1) entraîne directement un ensemble barre de cuisse (3.1.3) ; et l'ensemble moteur de jambe (3.1.5) entraîne un ensemble jambe (3.1.8) au moyen d'un mécanisme de contre-parallélogramme. Des ensembles moteurs d'articulation de la structure de système d'alimentation de membre inférieur du robot quadrupède à commande électrique sont indépendants les uns des autres ; chacun des ensembles moteurs est modulaire, ce qui facilite la réduction des coûts ; l'ensemble moteur de cuisse et de jambe présente une meilleure capacité de résistance aux chocs externes ; et chaque articulation composée par les divers ensembles moteurs dans le corps de robot présente un espace de fonctionnement plus grand, et la flexibilité de mouvement du robot est ainsi garantie.
(ZH) 公开了一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构。其主要由机身(1)和四个独立的腿模块(2,3,4,5)构成,其中每一个独立的腿模块包括大腿电机总成(3.1.1)、小腿电机总成(3.1.5)、侧摆髋关节电机总成(3.5)及其相关连杆和固定座。其中侧摆髋关节电机总成(3.5)通过平行四边形机构驱动大小腿总成(3.1),大腿电机总成(3.1.1)直接驱动大腿杆总成(3.1.3),小腿电机总成(3.1.5)通过反平行四边形机构驱动小腿总成(3.1.8)。该电驱动四足机器人的腿部动力系统结构的各关节电机总成相互独立,各电机总成模块化,有利于降低成本,大小腿电机总成具有较好的防外部冲击的能力,并且各电机总成在机器人身上构成的各关节具有较大的工作空间,保证了机器人运动的灵活性。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)