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1. (WO2018158020) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A TRAJECTORY IN OFF-ROAD SCENARIOS
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Pub. No.: WO/2018/158020 International Application No.: PCT/EP2018/052111
Publication Date: 07.09.2018 International Filing Date: 29.01.2018
IPC:
G06K 9/00 (2006.01) ,G06K 9/46 (2006.01) ,G06K 9/62 (2006.01) ,B60W 40/06 (2012.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
36
Image preprocessing, i.e. processing the image information without deciding about the identity of the image
46
Extraction of features or characteristics of the image
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62
Methods or arrangements for recognition using electronic means
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40
Estimation or calculation of driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit
02
related to ambient conditions
06
Road conditions
Applicants:
VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Berliner Ring 2 38440 Wolfsburg, DE
Inventors:
JOHANSSON, Mikael; SE
SCHOMERUS, Volker Patricio; DE
Priority Data:
10 2017 203 276.601.03.2017DE
Title (EN) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A TRAJECTORY IN OFF-ROAD SCENARIOS
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE DANS DES SCÉNARIOS HORS ROUTE
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG EINER TRAJEKTORIE IN OFF-ROAD-SZENARIEN
Abstract:
(EN) The invention relates to a method and a device (1) for determining a trajectory (T) in off-road scenarios, comprising: a first sensor system (2) for capturing a 2D image of an environment; a first computing unit (4) for classifying 2D image points into at least three classes, wherein a first class is "intended for being driven on", wherein a further class is "can be driven on if necessary" and another class is "cannot be driven on"; a second sensor system (3) for determining a height profile (H) of the environment; a second computing unit (7) for projecting the classified image points into the height profile; and a third computing unit (8) having a trajectory planning algorithm, wherein the third computing unit (8) is designed to determine a trajectory (T) using the image points of the first class, wherein in the event of an incomplete trajectory (T) the image points of the further class are additionally taken into account.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif (1) de détermination d'une trajectoire (T) dans des scénarios hors route, le dispositif comprenant un premier système de détection (2) servant à enregistrer une image 2D d'un environnement, une première unité de calcul (4) servant à classer des points d'image 2D dans au moins trois catégories, dont une première catégorie « appropriée pour être pratiquée », une deuxième catégorie « praticable si nécessaire » et une troisième catégorie « impraticable », un deuxième système de détection (3) servant à déterminer un profil de hauteur (H) de l'environnement, une deuxième unité de calcul (7) servant à projeter les points d'image classés dans le profil de hauteur, et une troisième unité de calcul (8) comprenant un algorithme de planification de trajectoire, la troisième unité de calcul (8) étant conçue pour déterminer une trajectoire (T) au moyen des points d'image de la première catégorie, et les points d'image des autres catégories étant pris en compte si la trajectoire (T) est incomplète.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Ermittlung einer Trajektorie (T) in Off-road-Szenarien, umfassend eine erste Sensorik (2) zur Aufnahme eines 2D-Bildes einer Umgebung, eine erste Recheneinheit (4) zum Klassifizieren von 2D-Bildpunkten in mindestens drei Klassen, wobei eine erste Klasse "Vorgesehen zum Befahren", eine weitere Klasse "befahrbar wenn notwendig" und noch eine weitere Klasse "unbefahrbar" ist, eine zweite Sensorik (3) zur Ermittlung eines Höhenprofils (H) der Umgebung, eine zweite Recheneinheit (7) zum Projizieren der klassifizierten Bildpunkte in das Höhenprofil und eine dritte Recheneinheit (8) mit einem Trajektorie-Planungs-Algorithmus, wobei die dritte Recheneinheit (8) derart ausgebildet ist, eine Trajektorie (T) unter Verwendung der Bildpunkte der ersten Klasse zu ermitteln, wobei im Falle einer unvollständigen Trajektorie (T) die Bildpunkte der weiteren Klasse zusätzlich berücksichtigt werden.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)