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1. (WO2018157592) METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING MOTION PATH OF MECHANICAL ARM
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Pub. No.: WO/2018/157592 International Application No.: PCT/CN2017/103590
Publication Date: 07.09.2018 International Filing Date: 27.09.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
广州视源电子科技股份有限公司 GUANGZHOU SHIYUAN ELECTRONICS CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省广州市 黄埔区云埔四路6号 No.6, 4th Yunpu Road, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510530, CN
广州镭晨智能科技有限公司 GUANGZHOU LEICHEN TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省广州市 高新技术产业开发区科学城科珠路192号305房 Room 305, No.192, Kezhu Road, Science City, High-tech Industrial Development Zone, Guangzhou, Guangdong 510663, CN
Inventors:
郭志强 GUO, Zhiqiang; CN
Agent:
广州华进联合专利商标代理有限公司 ADVANCE CHINA IP LAW OFFICE; 中国广东省广州市天河区珠江东路6号4501房 (部位:自编01-03和08-12单元)(仅限办公用途) Room 4501, No. 6 Zhujiang East Road, Tianhe District, Guangzhou Guangdong 510623, CN
Priority Data:
201710121022.702.03.2017CN
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING MOTION PATH OF MECHANICAL ARM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE GÉNÉRATION D'UN TRAJET DE MOUVEMENT D'UN BRAS MÉCANIQUE
(ZH) 机械臂运动路径生成方法和系统
Abstract:
(EN) A method and a system for generating a motion path of a mechanical arm. The method comprises the following steps of: acquiring distribution positions of obstacles around the mechanical arm, calculating, according to the distribution positions, a safe radius of motion for the mechanical arm, and calculating the actual working radius of the mechanical arm according to the safe radius and the size of a tool paw of the mechanical arm; calculating a first intermediate point position of motion of the mechanical arm according to an initial position of the tool paw and the actual working radius, and calculating a second intermediate point position of motion of the mechanical arm according to a target position of the tool paw and the actual working radius; and if the target position of the tool paw is within the motion range of the current posture of the mechanical arm, generating the motion path of the mechanical arm according to the initial position, the first intermediate point position, the second intermediate point position, and the target position.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un système pour générer un trajet de mouvement d'un bras mécanique. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant : à acquérir des positions de distribution d'obstacles autour du bras mécanique, à calculer, en fonction des positions de distribution, un rayon de sécurité de mouvement pour le bras mécanique, et à calculer le rayon de travail réel du bras mécanique en fonction du rayon de sécurité et de la taille d'une patte d'outil du bras mécanique ; à calculer une première position de point intermédiaire de mouvement du bras mécanique en fonction d'une position initiale de la patte d'outil et du rayon de travail réel, et à calculer une seconde position de point intermédiaire de mouvement du bras mécanique en fonction d'une position cible de la patte d'outil et du rayon de travail réel ; et si la position cible de la patte d'outil se trouve dans la plage de mouvement de la posture actuelle du bras mécanique, à générer le trajet de mouvement du bras mécanique en fonction de la position initiale, de la première position de point intermédiaire, de la seconde position de point intermédiaire et de la position cible.
(ZH) 一种机械臂运动路径生成方法和系统,方法包括以下步骤:获取机械臂周围的障碍物的分布位置,根据分布位置计算机械臂运动的安全半径,根据安全半径和机械臂的工具爪的尺寸计算机械臂的实际工作半径;根据工具爪的起始位置和实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置,根据工具爪的目标位置和实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置;若工具爪的目标位置在机械臂当前姿态的运动范围内,根据起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)