(EN) Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for navigation using visual inputs. One of the systems includes a mapping subsystem configured to, at each time step of a plurality of time steps, generate a characterization of an environment from an image of the environment at the time step, wherein the characterization comprises an environment map identifying locations in the environment having a particular characteristic, and wherein generating the characterization comprises, for each time step: obtaining the image of the environment at the time step, processing the image to generate a first initial characterization for the time step, obtaining a final characterization for a previous time step, processing the characterization for the previous time step to generate a second initial characterization for the time step, and combining the first initial characterization and the second initial characterization to generate a final characterization for the time step.
(FR) La présente invention concerne des procédés, des systèmes et un appareil, qui comprennent des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatiques, pour la navigation à l'aide d'entrées visuelles. L'un des systèmes comprend un sous-système de cartographie configuré pour, à chaque étape temporelle d'une pluralité d'étapes temporelles, générer une caractérisation d'un environnement à partir d'une image de l'environnement à l'étape temporelle, la caractérisation comprenant une carte d'environnement qui identifie des emplacements dans l'environnement qui présentent une caractéristique particulière, et la génération de la caractérisation comprenant, pour chaque étape temporelle : l'obtention de l'image de l'environnement à l'étape temporelle, le traitement de l'image pour générer une première caractérisation initiale pour l'étape temporelle, l'obtention d'une caractérisation finale pour une étape temporelle précédente, le traitement de la caractérisation pour l'étape temporelle précédente pour générer une seconde caractérisation initiale pour l'étape temporelle, et la combinaison de la première caractérisation initiale et de la seconde caractérisation initiale pour générer une caractérisation finale pour l'étape temporelle.
