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1. (WO2018146769) POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL METHOD
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Pub. No.: WO/2018/146769 International Application No.: PCT/JP2017/004732
Publication Date: 16.08.2018 International Filing Date: 09.02.2017
IPC:
G05D 3/12 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3
Control of position or direction
12
using feedback
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Applicants:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventors:
毬山 利貞 MARIYAMA, Toshisada; JP
三浦 衛 MIURA, Mamoru; JP
松本 渉 MATSUMOTO, Wataru; JP
Agent:
村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako; JP
松井 重明 MATSUI, Jumei; JP
倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka; JP
伊達 研郎 DATE, Kenro; JP
Priority Data:
Title (EN) POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITION ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSITION
(JA) 位置制御装置及び位置制御方法
Abstract:
(EN) The present invention includes: an imaging unit 201 that captures an image in which there are two objects; a control parameter generation unit 202 that inputs information regarding the captured image of two objects in an input layer of a neural network, and outputs a position control amount for controlling the positional relationship of the two objects as an output layer of the neural network; a control unit 203 that uses the outputted position control amount to control a current or voltage for controlling the positional relationship of the two objects; and a drive unit 204 that uses the current or voltage for controlling the positional relationship of the two objects to move one position among the positional relationship of the two objects. The control parameter generation unit 202 is configured to select one from a plurality of neural networks, and thus achieves an effect wherein alignment can be performed with higher accuracy even if there is a positional relationship error between the two objects or individual variation among the individual objects.
(FR) La présente invention comprend : une unité d'imagerie (201) qui capture une image dans laquelle se trouvent deux objets ; une unité de génération de paramètre de commande (202) qui saisit des informations concernant l'image capturée de deux objets dans une couche d'entrée d'un réseau neuronal, et délivre une valeur de commande de position permettant de commander la relation de position des deux objets en tant que couche de sortie du réseau neuronal ; une unité de commande (203) qui utilise la valeur de commande de position délivrée pour commander un courant ou une tension permettant de commander la relation de position des deux objets ; et une unité d'entraînement (204) qui utilise le courant ou la tension permettant de commander la relation de position des deux objets pour déplacer une position parmi la relation de position des deux objets. L'unité de génération de paramètre de commande (202) est configurée pour sélectionner un réseau neuronal parmi une pluralité de réseaux neuronaux, et obtient ainsi un effet dans lequel l'alignement peut être effectué avec une plus grande précision même s'il y a une erreur de relation de position entre les deux objets ou une variation individuelle entre les objets individuels.
(JA) 二つのモノが存在する画像を撮像する撮像部201と、撮像された二つのモノの画像の情報をニューラルネットワークの入力層に入力し、二つのモノの位置関係を制御するための位置の制御量をニューラルネットワークの出力層として出力する制御パラメータ生成部202と、出力された位置の制御量を用いて二つのモノの位置関係を制御するための電流または電圧を制御する制御部203と、二つのモノの位置関係を制御するための電流または電圧を用いて二つのモノの位置関係の一方の位置を移動させる駆動部204を備え、制御パラメータ生成部202は、複数のニューラルネットワークから一つを選択する構成としたので、個々のモノの個体差または二つのモノの位置関係の誤差があっても位置合わせを行うことをより精度よく行えるという効果がある。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)