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1. (WO2018144169) SLIDING MODE CONTROL TECHNIQUES FOR STEERABLE SYSTEMS
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Pub. No.: WO/2018/144169 International Application No.: PCT/US2017/069048
Publication Date: 09.08.2018 International Filing Date: 29.12.2017
IPC:
E21B 7/06 (2006.01) ,E21B 41/00 (2006.01)
[IPC code unknown for E21B 7/06][IPC code unknown for E21B 41]
Applicants:
HALLIBURTON ENERGY SERVICES, INC. [US/US]; 3000 N. Sam Houston Parkway E. Houston, Texas 77032, US
Inventors:
ZALLUHOGLU, Umut; US
ZHAO, Yiming; US
Agent:
BRYAN, Jason W.; US
WEAVER, Andrew Z.; US
HAYES, Aleece; US
RICE, Phillip M.; US
KUO, Jeffrey R.; US
DAVIS, Kevin; US
DANIELS, Adam; US
Priority Data:
62/452,91731.01.2017US
Title (EN) SLIDING MODE CONTROL TECHNIQUES FOR STEERABLE SYSTEMS
(FR) TECHNIQUES DE COMMANDE DE MODE GLISSEMENT POUR SYSTÈMES ORIENTABLES
Abstract:
(EN) A method for directional drilling including defining, by a sliding mode controller, a sliding hypersurface for reducing a trajectory error in one or more error dimensions; determining a current trajectory error between a current trajectory of a directional drilling tool and a reference trajectory for a curved path, the current trajectory error corresponding to a current error position in the one or more error dimensions; calculating a sliding mode vector originating from the current error position and substantially conforming to the sliding hypersurface in the one or more error dimensions; determining a feedback control input for the directional drilling tool based on the sliding mode vector; instructing the directional drilling tool to generate a wellbore path according to the feedback control input; and updating the current trajectory error based on either a change in position or a change in attitude of the directional drilling tool.
(FR) Cette invention concerne un procédé de forage dirigé, comprenant les étapes consistant à : définir, par un dispositif de commande de mode glissement, une hypersurface de glissement pour réduire une erreur de trajectoire dans une ou plusieurs dimensions d'erreur ; déterminer une erreur de trajectoire actuelle entre une trajectoire actuelle d'un outil de forage dirigé et une trajectoire de référence pour un trajet incurvé, l'erreur de trajectoire actuelle correspondant à une position d'erreur actuelle dans la/les dimension(s) d'erreur ; calculer un vecteur de mode glissement issu la position d'erreur actuelle et se conformant sensiblement à l'hypersurface de glissement dans la/les dimension(s) d'erreur ; déterminer une entrée de commande de rétroaction pour l'outil de forage dirigé sur la base du vecteur de mode glissement ; instruire l'outil de forage dirigé pour générer un trajet de trou de forage en fonction de l'entrée de commande de rétroaction ; et mettre à jour de l'erreur de trajectoire actuelle sur la base d'un changement de position ou d'un changement d'attitude de l'outil de forage dirigé.
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)