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1. WO2018142899 - AUTONOMOUSLY TRAVELING WORKING VEHICLE

Publication Number WO/2018/142899
Publication Date 09.08.2018
International Application No. PCT/JP2018/000817
International Filing Date 15.01.2018
IPC
A01B 69/00 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
A01B 63/111 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
63Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
02for implements mounted on tractors
10operated by hydraulic or pneumatic means
111regulating working depth of implements
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
A01B 63/111
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
63Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
02for implements mounted on tractors
10operated by hydraulic or pneumatic means
111regulating working depth of implements
A01B 69/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
BSOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • ヤンマー株式会社 YANMAR CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 平松 敏史 HIRAMATSU, Toshifumi
  • 上田 良平 UEDA, Ryohei
  • 北野 恵大 KITANO, Keita
Agents
  • 桂川 直己 KATSURAGAWA, Naoki
Priority Data
2017-01793702.02.2017JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) AUTONOMOUSLY TRAVELING WORKING VEHICLE
(FR) VÉHICULE DE TRAVAIL SE DÉPLAÇANT DE MANIÈRE AUTONOME
(JA) 自律走行作業車両
Abstract
(EN)
A distance storage unit (30) included in a tractor (1) acquires a horizontal distance between an attachment position of a positioning antenna (6) in a traveling machine body of the tractor (1) and a working center position (the tine shaft position of a tillage tine) of a working body in a working machine (3) mounted to the tractor (1). An autonomous travel control unit (32) makes a working machine control unit (34) perform switching control on a tillage tine such that the tillage tine is in a non-working state when the tine shaft position moves beyond the boundary between a working region and a non-working region in the case where the traveling machine body moves from the working region to the non-working region and that the tillage tine is in the working state when the tine shaft position moves beyond the boundary in the case where the traveling machine body moves from the non-working region to the working region.
(FR)
L'invention concerne une unité de stockage de distance (30) incluse dans un tracteur (1), qui acquiert une distance horizontale entre une position d'attachement d'une antenne de localisation (6) dans un corps de machine de déplacement du tracteur (1) et une position centrale de travail (la position d'arbre de dent d'une dent de labourage) d'un corps de travail dans une machine de travail (3) montée sur le tracteur (1). Une unité de commande de déplacement autonome (32) amène une unité de commande de machine de travail (34) à effectuer une commande de commutation sur une dent de labourage de telle sorte que la dent de labourage se trouve dans un état de non-travail lorsque la position d'arbre de dent se déplace au-delà de la limite entre une région de travail et une région de non-travail dans le cas où le corps de machine de déplacement se déplace de la région de travail à la région de non-travail, et que la dent de labourage se trouve dans l'état de travail lorsque la position d'arbre de dent se déplace au-delà de la limite dans le cas où le corps de machine de déplacement se déplace de la région de non-travail à la région de travail.
(JA)
トラクタ(1)が備える距離記憶部(30)は、トラクタ(1)の走行機体における測位アンテナ(6)の取付位置と、トラクタ(1)に装着される作業機(3)における作業体の作業中心位置(耕耘爪の爪軸位置)との水平距離を取得する。自律走行制御部(32)は、走行機体が作業領域から非作業領域に移動する場合は、爪軸位置が作業領域と非作業領域との境界を越えたときに耕耘爪が非作業状態であるように、また、走行機体が非作業領域から作業領域に移動する場合は、爪軸位置が前記境界を越えたときに耕耘爪が作業状態であるように、作業機制御部(34)に耕耘爪を切換制御させる。
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