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1. (WO2018142868) POSITION CONTROL DEVICE AND METHOD
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Pub. No.: WO/2018/142868 International Application No.: PCT/JP2018/000462
Publication Date: 09.08.2018 International Filing Date: 11.01.2018
IPC:
G05D 3/12 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3
Control of position or direction
12
using feedback
Applicants:
THK株式会社 THK CO., LTD. [JP/JP]; 東京都港区芝浦二丁目12番10号 12-10, Shibaura 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1088506, JP
Inventors:
大橋 智史 OHASHI Tomofumi; JP
柴田 均 SHIBATA Hitoshi; JP
二見 茂 FUTAMI Shigeru; JP
Agent:
塩島 利之 SHIOJIMA, Toshiyuki; JP
Priority Data:
2017-01810203.02.2017JP
Title (EN) POSITION CONTROL DEVICE AND METHOD
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE RÉGLAGE DE POSITION
(JA) 位置制御装置及び方法
Abstract:
(EN) Provided is a position control device that is capable of precisely controlling the position of an object to be controlled without needing a friction model for a rolling device. A position control device (5) according to the present invention is provided with: a position controller (31) that receives an input of a position command xref and outputs a speed command vref; a speed controller (33) that receives the inputted speed command vref and outputs a thrust command fref; a position deviation estimator (21) that calculates the friction force f(t) of a rolling device and equivalently converts the calculated friction force f(t) into a displacement dimensional amount (deviation d) on the basis of the generated thrust of a motor (4) and the acceleration/deceleration force of an inertial body of an object (25) to be controlled; and a correction unit (22) that corrects the position command xref on the basis of the displacement dimensional amount (deviation d).
(FR) La présente invention se rapporte à un dispositif de réglage de position qui peut régler avec précision la position d'un objet à commander sans avoir besoin d'un modèle de frottement pour un dispositif de roulement. Un dispositif de réglage de position (5) selon la présente invention comprend : un régulateur de position (31) qui reçoit une entrée d'une instruction de position xref et délivre une instruction de vitesse vref ; un régulateur de vitesse (33) qui reçoit l'instruction de vitesse vref entrée et délivre une instruction de poussée fref ; un dispositif d'estimation d'écart de position (21) qui calcule une force de frottement f(t) d'un dispositif de roulement et convertit de manière équivalente la force de frottement f(t) calculée en quantité dimensionnelle de déplacement (écart d) sur la base de la poussée générée d'un moteur (4) et de la force d'accélération/de décélération d'un corps inertiel d'un objet (25) à commander ; et une unité de correction (22) qui corrige l'instruction de position xref sur la base de la quantité dimensionnelle de déplacement (écart d).
(JA) 転がり装置の摩擦モデルを必要とすることなく、制御対象の位置を精密に制御可能な位置制御装置を提供する。 本発明の位置制御装置(5)は、位置指令xrefを入力して速度指令vrefを出力する位置制御器(31)と、速度指令vrefを入力して推力指令frefを出力する速度制御器(33)と、モータ(4)の発生推力及び制御対象(25)の慣性体の加減速力に基づいて、転がり装置の摩擦力f(t)を求め、求めた摩擦力f(t)を変位の次元の量(偏差d)に等価変換する位置偏差推定器(21)と、変位の次元の量(偏差d)に基づいて、位置指令xrefを補正する補正部(22)と、を備える。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)