(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Lokalisierungskarte, umfassend die Schritte: S1 Erfassen von Merkmalen semistatischer Objekte in einer Umgebung des HAF mittels zumindest eines ersten Sensors; S2 Übermittlung der Merkmale der semistatischen Objekte sowie der Fahrzeugposition an eine Auswerteeinheit; S3 Klassifikation der semistatischen Objekte, wobei den semistatischen Objekten als Ergebnis der Klassifikation das Merkmal „semistatisch" zugeordnet wird; S4 Überführung der Merkmale der semistatischen Objekte in ein lokales Umfeldmodell des HAF, wobei bei der Erstellung des lokalen Umfeldmodells überprüft wird, ob für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF durch die semistatischen Objekte verdeckt werden; S5 Übermittlung des lokalen Umfeldmodells an das HAF in Form einer digitalen Lokalisierungskarte, wobei die digitale Lokalisierungskarte nur solche für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken enthält, die in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF nicht durch semistatische Objekte verdeckt werden; und S6 Lokalisierung des HAF unter Verwendung der digitalen Lokalisierungskarte. Die Erfindung betrifft ferner einentsprechendes Systemsowie ein Computerprogramm.
(EN) The invention relates to a method for localising a highly automated vehicle (HAV) in a digital localisation map, comprising the steps: S1 sensing features of semi-static objects in an environment of the HAV by means of at least one first sensor; S2 transmitting the features of the semi-static objects and the vehicle position to an evaluation unit; S3 classifying the semi-static objects, the semi-static objects being assigned the feature "semi-static" as the result of the classification; S4 passing the features of the semi-static objects to a local environment model of the HAV, a check being performed during creation of the local environment model as to whether landmarks suitable for localising the HAV are concealed by the semi-static objects in relation to the position and/or an approach trajectory of the HAV; S5 transmitting the local environment map to the HAV in the form of a digital localisation map, the digital localisation map only containing the landmarks suitable for localising the HAV which are not concealed by semi-static objects in relation to the position and/or an approach trajectory of the HAV; and S6 localising the HAV using the digital localisation map. The invention also relates to a corresponding system and to a computer program.
(FR) L’invention concerne un procédé de localisation d’un véhicule entièrement automatisé (HAF), dans une carte de localisation numérique, dont les étapes consistent : (S1) en la détection de caractéristiques d’objets semi-statiques dans un environnement du HAF au moyen d’au moins un premier capteur ; (S2) en la transmission des caractéristiques des objets semi-statiques ainsi que de la position du véhicule à une unité d’évaluation ; (S3) en la classification des objets semi-statiques, la caractéristique « semi-statique » étant associée aux objets semi-statiques en résultat de la classification ; (S4) en le transfert des caractéristiques des objets semi-statiques dans un modèle local d’environnement du HAF, le système vérifiant lors de la création du modèle local d’environnement si des points de repère appropriés pour la localisation du HAF sont dissimulés par les objets semi-statiques par rapport à la position et/ou à une trajectoire d'avancement du HAF ; (S5) en la transmission du modèle local d’environnement au HAF sous la forme d’une carte de localisation numérique, la carte de localisation numérique ne contenant que les points de repère appropriés pour la localisation du HAF qui ne sont pas dissimulés par les objets semi-statiques par rapport à la position et/ou à une trajectoire d'avancement du HAF ; et (S6) en la localisation du HAF au moyen de la carte de localisation numérique. L’invention concerne en outre un système correspondant ainsi qu’un programme informatique.
