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1. (WO2018140701) LASER SCANNER WITH REAL-TIME, ONLINE EGO-MOTION ESTIMATION
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Pub. No.: WO/2018/140701 International Application No.: PCT/US2018/015403
Publication Date: 02.08.2018 International Filing Date: 26.01.2018
IPC:
G01C 11/02 (2006.01) ,G01C 21/32 (2006.01) ,G01S 17/88 (2006.01) ,G01S 17/89 (2006.01)
Applicants: KAARTA, INC.[US/US]; Suite 430 5001 Baum Boulevard Pittsburgh, Pennsylvania 15213, US
Inventors: ZHANG, Ji; US
DOWLING, Kevin, Joseph; US
SINGH, Sanjiv; US
Agent: AMBROZIAK, Jeffrey, R.; US
MONOCELLO, John, A.; US
Priority Data:
62/451,29427.01.2017US
PCT/US2017/02112007.03.2017US
PCT/US2017/05593810.10.2017US
Title (EN) LASER SCANNER WITH REAL-TIME, ONLINE EGO-MOTION ESTIMATION
(FR) DISPOSITIF DE BALAYAGE LASER À ESTIMATION EN TEMPS RÉEL DU MOUVEMENT PROPRE EN LIGNE
Abstract: front page image
(EN) A method includes receiving data from an IMU device at a first computational module at a first frequency and computing, based at least in part on the received IMU data, a first estimated position of a mobile mapping system, receiving the first estimated position and visual-inertial data at a second computational module at a second frequency and computing, based at least in part on the first estimated position and visual-inertial data, a second estimated position of the mobile mapping system and receiving the second estimated position and laser scan data at a third computational module at a third frequency and computing, based at least in part on the second estimated position and laser scan data, a third estimated position of the mobile mapping system.
(FR) La présente invention concerne un procédé comprenant la réception de données provenant d'un dispositif IMU par un premier module de calcul à une première fréquence et le calcul, sur la base, au moins en partie, des données IMU reçues, d'une première position estimée d'un système de cartographie mobile, la réception de la première position estimée et de données visuelles-inertielles par un deuxième module de calcul à une deuxième fréquence et le calcul, sur la base, au moins en partie, de la première position estimée et de données visuelles-inertielles, d'une deuxième position estimée du système de cartographie mobile et la réception de la deuxième position estimée et de données de balayage laser par un troisième module de calcul à une troisième fréquence et le calcul, sur la base, au moins en partie, de la deuxième position estimée et des données de balayage laser, d'une troisième position estimée du système de cartographie mobile.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)