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1. (WO2018139026) WORKPIECE DETECTION DEVICE AND METHOD
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Pub. No.: WO/2018/139026 International Application No.: PCT/JP2017/042141
Publication Date: 02.08.2018 International Filing Date: 24.11.2017
IPC:
G06T 7/00 (2017.01) ,B25J 19/04 (2006.01) ,G06T 7/12 (2017.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19
Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02
Sensing devices
04
Viewing devices
[IPC code unknown for G06T 7/12]
Applicants:
株式会社アマダホールディングス AMADA HOLDINGS CO.,LTD. [JP/JP]; 神奈川県伊勢原市石田200番地 200, Ishida, Isehara-shi, Kanagawa 2591196, JP
Inventors:
久保田 輝幸 KUBOTA Teruyuki; JP
▲高▼津 聡志 TAKATSU Satoshi; JP
三浦 尚史 MIURA Naofumi; JP
寺▲崎▼ 周平 TERASAKI Shuhei; JP
Agent:
三好 秀和 MIYOSHI Hidekazu; JP
高橋 俊一 TAKAHASHI Shunichi; JP
伊藤 正和 ITO Masakazu; JP
高松 俊雄 TAKAMATSU Toshio; JP
Priority Data:
2017-01089425.01.2017JP
Title (EN) WORKPIECE DETECTION DEVICE AND METHOD
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PIÈCE
(JA) ワーク検出装置及び方法
Abstract:
(EN) An image computation processing device acquires a photographic image in which a loading site in which piles of workpieces are positioned has been photographed. The image computation processing device executes a pre-process for image processing the photographic image such that contours of the workpieces are expressed as line images. The image computation processing device executes a labeling process to append a label to each region formed by a closed line image, which is included in the image-processed photographic image. The image computation processing device computes the area of a circumscribing figure (for example, a rectangle) which circumscribes each of the labeled regions. The image computation processing device registers the labeled region for which the computed area is within a preset reference range as a labeled region wherein the workpiece is present.
(FR) L'invention concerne un dispositif de traitement de calcul d'image qui acquiert une image photographique dans laquelle un site de chargement dans lequel des piles de pièces à travailler sont positionnées a été photographié. Le dispositif de traitement de calcul d'image exécute un pré-traitement pour le traitement d'image de l'image photographique de telle sorte que les contours des pièces à travailler sont exprimés sous la forme d'images de ligne. Le dispositif de traitement de calcul d'image exécute un processus de marquage pour ajouter un marquage à chaque région formée par une image en ligne fermée, qui est incluse dans l'image photographique traitée par image. Le dispositif de traitement de calcul d'image calcule l'aire d'une figure circonscrite (par exemple, un rectangle) qui circonscrit chacune des régions marquées. Le dispositif de traitement de calcul d'image enregistre la région marquée pour laquelle l'aire calculée se trouve dans une plage de référence prédéfinie en tant que région marquée dans laquelle la pièce à travailler est présente.
(JA) 画像演算処理装置は、複数山のワークが配置されている載置場所を撮影した撮影画像を取得する。画像演算処理装置は、撮影画像を前記ワークの輪郭が線画像として表現されるように画像処理する前処理を実行する。画像演算処理装置は、画像処理された撮影画像に含まれる閉じた線画像によって形成される領域のそれぞれにラベル付けするラベリング処理を実行する。画像演算処理装置は、ラベル付けされたそれぞれのラベリング領域に外接する外接図形(例えば矩形)の面積を算出する。画像演算処理装置は、算出された面積が予め設定した基準範囲内であるラベリング領域を、ワークが存在するラベリング領域として登録する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)