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1. (WO2018129794) METHOD AND SYSTEM FOR REAL-TIME THREE-DIMENSIONAL SCAN MODELING FOR LARGE-SCALE SCENE
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Pub. No.: WO/2018/129794 International Application No.: PCT/CN2017/075025
Publication Date: 19.07.2018 International Filing Date: 27.02.2017
IPC:
G06T 17/00 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17
3D modelling for computer graphics
Applicants:
上海云拟科技有限公司 SHANGHAI YUNNI TECHNOLOGY COMPANY LIMITED [CN/CN]; 中国上海市 浦东新区唐镇春源路58弄75号401室黄经纬 Huang, Jingwei Room 401, No.75, Lane 58, Chunyuan Road, Pudong New Area Shanghai 201210, CN
Inventors:
黄经纬 HUANG, Jingwei; CN
Agent:
北京辰权知识产权代理有限公司 BEIJING CHEN QUAN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO.,LTD.; 中国北京市 海淀区中关村东路66号世纪科贸大厦B座1501室冯楠 Feng, Nan Room 1501, Building B, Century Technology Trade Building, No.66, Zhongguancun East Road, Haidian District Beijing 100190, CN
Priority Data:
201710021754.912.01.2017CN
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR REAL-TIME THREE-DIMENSIONAL SCAN MODELING FOR LARGE-SCALE SCENE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE MODÉLISATION PAR BALAYAGE TRIDIMENSIONNEL EN TEMPS RÉEL POUR UNE SCÈNE À GRANDE ÉCHELLE
(ZH) 一种实时大规模场景三维扫描建模方法及系统
Abstract:
(EN) The present invention relates to a method and system for real-time three-dimensional scan modeling for a large-scale scene, the method comprising the following steps: acquiring an RGB-D video stream; performing global camera posture optimization on the video stream so as to acquire a global camera prediction position; and carrying out globally-optimized three-dimensional scan modeling according to the global camera prediction position. Real-time and terminal-to-terminal modeling is carried out. Thus, local camera tracking is not relied on, but rather the globally-optimized camera positioning is constantly maintained. A parallel optimization modeling system which combines sparse feature points, dense geometry, and color information is put forward and developed by the present invention; a globally-optimized camera position may also be predicted in real time by means of the present invention, camera repositioning is supported, and a globally-consistent optimal three-dimensional model may be updated in real time. The system is applied to large-scale indoor scanning, and a high-quality three-dimensional model may be acquired.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un système de modélisation par balayage tridimensionnel en temps réel pour une scène à grande échelle, le procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : acquérir un flux vidéo RGB-D ; réaliser une optimisation de posture de caméra globale sur le flux vidéo de façon à acquérir une position de prédiction de caméra globale ; et réaliser une modélisation de balayage tridimensionnel globalement optimisée en fonction de la position de prédiction de caméra globale. Une modélisation en temps réel et de terminal à terminal est réalisée. Ainsi, un suivi de caméra local n'est pas pris en compte, mais plutôt le positionnement de caméra globalement optimisé est maintenu constamment. La présente invention met en avant et développe un système de modélisation à optimisation parallèle qui combine des points de caractéristique clairsemés, une géométrie dense et des informations de couleur ; une position de caméra globalement optimisée peut également être prédite en temps réel au moyen de la présente invention, un repositionnement de caméra est pris en charge, et un modèle tridimensionnel optimal globalement cohérent peut être mis à jour en temps réel. Le système est appliqué à un balayage en intérieur à grande échelle, et un modèle tridimensionnel de haute qualité peut être acquis.
(ZH) 涉及一种实时大规模场景三维扫描建模方法及系统,所述方法包括如下步骤:获取RGB-D视频流;对上述视频流进行全局相机姿势优化,获取全局相机预测位置;根据所述全局相机预测位置,进行全局优化的三维扫描建模。实现实时的、终端到终端的建模。因此,不依赖于局部的相机追踪,而是时刻保持全局最优的相机定位。提出并开发了一个结合了稀疏特征点、稠密几何以及颜色信息的并行优化建模系统,它同时可以实时的预测全局最优的相机位置,并且支持相机重定位、实时更新全局一致的最优三维模型。该系统应用于大规模的室内扫描,能够获得高质量的三维模型。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)