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1. (WO2018127328) DETERMINING MOVEMENT INFORMATION WITH ENVIRONMENT SENSORS
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Pub. No.: WO/2018/127328 International Application No.: PCT/EP2017/080450
Publication Date: 12.07.2018 International Filing Date: 27.11.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH[DE/DE]; Laiernstr. 12 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
Inventors: BARIANT, Jean-Francois; DE
MILSCHEWSKI, Tino; DE
KOTB, Ahmed; EG
MICHAEL, Anto; DE
HEIMBERGER, Markus; DE
Priority Data:
10 2017 100 060.703.01.2017DE
Title (EN) DETERMINING MOVEMENT INFORMATION WITH ENVIRONMENT SENSORS
(FR) DÉTERMINATION D’INFORMATION DE DÉPLACEMENT PAR DES CAPTEURS D’ENVIRONNEMENT
(DE) BESTIMMUNG VON BEWEGUNGSINFORMATION MIT UMGEBUNGSSENSOREN
Abstract: front page image
(EN) The invention relates to a method for determining movement information, in particular for a driver assistance system (20), with a first and a second environment sensor (22, 24), comprising the steps: determining a first key pose (16) of a first environment sensor (22) at a first reference time, wherein the first key pose (16) delivers a feature set of an environment of a position; determining a first feature set (18) with the first environment sensor (22) at a first reference time plus a first time difference relative to the first key pose (16); determining a second key pose (16) of a second environment sensor (24) at a second reference time, wherein the second key pose (16) delivers a feature set of an environment of a position; determining a second feature set (18) with the second environment sensor (24) at a second reference time plus a second time difference relative to the second key pose (16); determining a first relative position change from the features of the first feature set (18) in relation to the first key pose (16) and a second relative position change from the features of the second feature set (18) in relation to the second key pose (16); and estimating the movement information on the basis of the first and second position changes of the first and second environment sensors (22, 24) together with the first and second reference times and the first and second time differences.
(FR) L’invention concerne un procédé de détermination d’une information de déplacement, en particulier pour un système d’assistance (20) de véhicule, comprenant un premier et un deuxième capteur d’environnement (22, 24), dont les étapes consistent à déterminer une première pose-clé (16) d’un premier capteur d’environnement (22) à un premier instant de référence, la première pose-clé (16) livrant un enregistrement de caractéristiques d’un environnement d’une position, à déterminer un premier enregistrement de caractéristiques (18) avec le premier capteur d’environnement (22) à un premier instant de référence plus une première différence temporelle relativement à la première pose-clé (16), à déterminer une deuxième pose-clé (16) d’un deuxième capteur d’environnement (24) à un deuxième instant de référence, la deuxième pose-clé (16) livrant un enregistrement de caractéristiques d’un environnement d’une position, à déterminer un deuxième enregistrement de caractéristiques (18) avec le deuxième capteur d’environnement (24) à un deuxième instant de référence plus une deuxième différence temporelle relativement à la deuxième pose-clé (16), à déterminer un premier changement relatif de position à partir des caractéristiques du premier enregistrement de caractéristiques (18) par rapport à la première pose-clé (16) et un deuxième changement relatif de position à partir des caractéristiques du deuxième enregistrement de caractéristiques (18) par rapport à la deuxième pose-clé (16), et à évaluer l’information de déplacement sur la base du premier et du deuxième changement de position du premier et du deuxième capteur d’environnement (22, 24) ainsi que du premier et du deuxième instant de référence et de la première et de la deuxième différence temporelle.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Bewegungsinformation, insbesondere für ein Fahrzeugassistenzsystem (20), mit einem ersten und einem zweiten Umgebungssensor (22, 24), umfassend die Schritte Bestimmen einer ersten Key Pose (16) eines ersten Umgebungssensors (22) zu einem ersten Referenzzeitpunkt, wobei die erste Key Pose (16) einen Merkmalssatz einer Umgebung einer Position liefert, Bestimmen eines ersten Merkmalssatzes (18) mit dem ersten Umgebungssensor (22) zu einem ersten Referenzzeitpunkt plus einer ersten Zeitdifferenz relativ zu der ersten Key Pose (16), Bestimmen einer zweiten Key Pose (16) eines zweiten Umgebungssensors (24) zu einem zweiten Referenzzeitpunkt, wobei die zweite Key Pose (16) einen Merkmalssatz einer Umgebung einer Position liefert, Bestimmen eines zweiten Merkmalssatzes (18) mit dem zweiten Umgebungssensor (24) zu einem zweiten Referenzzeitpunkt plus einer zweiten Zeitdifferenz relativ zu der zweiten Key Pose (16), Bestimmen von einer ersten relativen Positionsänderung aus den Merkmalen des ersten Merkmalssatzes (18) bezogen auf die erste Key Pose (16) und einer zweiten relativen Positionsänderung aus den Merkmalen des zweiten Merkmalssatzes (18) bezogen auf die zweite Key Pose (16), und Schätzen der Bewegungsinformation basierend auf der ersten und zweiten Positionsänderung des ersten und des zweiten Umgebungssensors (22, 24) zusammen mit dem ersten und zweiten Referenzzeitpunkt und der ersten und zweiten Zeitdifferenz.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)