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1. (WO2018126355) ROBOT MOTION TRAJECTORY PLANNING METHOD AND RELATED DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/126355 International Application No.: PCT/CN2017/070133
Publication Date: 12.07.2018 International Filing Date: 04.01.2017
IPC:
G05D 1/00 (2006.01)
[IPC code unknown for G05D 1]
Applicants:
深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E SMART INSTITUTE CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区A3的102A 102A, Building A3 3rd Industrial Area of Shajing Industrial Company, Haoxiang Road, Shajing Town Bao'an District, Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Inventors:
张志明 ZHANG, Zhiming; CN
Agent:
北京集佳知识产权代理有限公司 UNITALEN ATTORNEYS AT LAW; 中国北京市 朝阳区建国门外大街22号赛特广场7层 7th Floor, Scitech Place No.22 Jian Guo Men Wai Ave. Chao Yang District Beijing 100004, CN
Priority Data:
Title (EN) ROBOT MOTION TRAJECTORY PLANNING METHOD AND RELATED DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT DE ROBOT ET DISPOSITIF ASSOCIÉ
(ZH) 机器人运动轨迹规划方法及相关装置
Abstract:
(EN) The scheme relates to the field of motion control, and in particular to a robot motion trajectory planning technology. In the robot motion trajectory planning method, feature points of n-order Bezier curve are determined according to a first CP motion trajectory segment and a second CP motion trajectory segment, n being not less than 4 (401); and the n-order Bezier curve is constructed according to the above feature points, as a smooth transitional trajectory segment between the first CP motion trajectory segment and the second CP motion trajectory segment (402). Due to the fact that the n-order Bezier curve is used as a smooth transitional trajectory segment between two CP motion trajectory segments, the smooth transitional trajectory segment is tangent to the first CP motion trajectory segment at a starting point of the smooth transitional trajectory segment with the same curvature. At the same time, an ending point of the smooth transitional trajectory segment is tangent to the second CP motion trajectory segment with the same curvature, achieving a smooth transition of a continuous CP motion. Meanwhile, the speed does not have to be reduced to 0, and the acceleration does not jump.
(FR) La présente invention concerne le domaine de la commande de mouvement et, en particulier, une technologie de planification de trajectoire de mouvement de robot. Dans le procédé de planification de trajectoire de mouvement de robot, des points caractéristiques d'une courbe de Bézier d'ordre n sont déterminés selon un premier segment de trajectoire de mouvement CP et un second segment de trajectoire de mouvement CP, n étant supérieur ou égal à 4 (401) ; la courbe de Bézier d'ordre n est construite selon les points caractéristiques ci-dessus, en tant que segment de trajectoire transitoire lisse entre le premier segment de trajectoire de mouvement CP et le second segment de trajectoire de mouvement CP (402). En raison du fait que la courbe de Bézier d'ordre n est utilisée comme segment de trajectoire transitoire lisse entre deux segments de trajectoire de mouvement CP, le segment de trajectoire transitoire lisse est tangent au premier segment de trajectoire de mouvement CP au niveau d'un point de départ du segment de trajectoire transitoire lisse ayant la même courbure. En même temps, un point final du segment de trajectoire transitoire lisse est tangent au second segment de trajectoire de mouvement CP ayant la même courbure, ce qui permet d'obtenir une transition lisse d'un mouvement CP continu. Par conséquent, la vitesse ne doit pas être réduite à 0 et l'accélération ne saute pas.
(ZH) 本方案涉及运动控制领域,尤其涉及机器人运动轨迹规划技术。在一种机器人运动轨迹规划方法中,根据第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定n次Bezier曲线的特征点,n不小于4(401);根据上述特征点构建n次Bezier曲线,作为第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段(402)。由于采用n次Bezier曲线作为两CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段,该平滑过渡轨迹段在其起始点与第一CP运动轨迹段相切且曲率相同,同时在其终止点与第二CP运动轨迹段相切且曲率相同,从而可实现连续CP运动的平滑转接,同时,速度不必降为0,并且,加速度不跳变。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)