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1. (WO2018123251) MACHINING ROBOT AND MACHINING METHOD
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Pub. No.: WO/2018/123251 International Application No.: PCT/JP2017/039460
Publication Date: 05.07.2018 International Filing Date: 31.10.2017
IPC:
B25J 13/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Applicants:
株式会社SUBARU SUBARU CORPORATION [JP/JP]; 東京都渋谷区恵比寿一丁目20番8号 1-20-8, Ebisu, Shibuya-ku, Tokyo 1508554, JP
Inventors:
松尾 晋哉 MATSUO, Shinya; JP
中畑 達雄 NAKAHATA, Tatsuo; JP
石川 裕一 ISHIKAWA, Yuichi; JP
理塀 敦 RIHEI, Atsushi; JP
西脇 康人 NISHIWAKI, Yasuto; JP
渡邉 政雄 WATANABE, Masao; JP
Agent:
山田 毅彦 YAMADA, Takehiko; JP
Priority Data:
2016-25631828.12.2016JP
Title (EN) MACHINING ROBOT AND MACHINING METHOD
(FR) ROBOT D'USINAGE ET PROCÉDÉ D'USINAGE
(JA) 機械加工用ロボット及び機械加工方法
Abstract:
(EN) A robot control system according to one embodiment is a control system for a robot which is provided with an arm to which a tool rotating mechanism is mounted, the arm being capable of rotatably holding a tool and moving the tool in at least two dimensions. This robot control system has a load acquisition unit and a control signal generation unit. The load acquisition unit acquires the force measured by a force sensor for measuring the force applied to the arm by the tool during the contour copy machining of a workpiece which is performed by moving the arm while bringing the copy guide mounted to the arm and the copy mold placed on the workpiece side into contact with each other. On the basis of the force acquired by the load acquisition unit and arm control information for contour copy machining, the control signal generation unit generates an arm control signal and outputs the arm control signal to the arm, thereby automatically controlling the arm.
(FR) Selon un mode de réalisation, l'invention concerne un système de commande de robot qui est un système de commande pour un robot, comprenant un bras sur lequel est monté un mécanisme de rotation d'outil, le bras étant apte à tenir un outil en rotation et à déplacer l'outil dans au moins deux dimensions. Le système de commande de robot comporte une unité d'acquisition de charge et une unité de génération de signal de commande. L'unité d'acquisition de charge acquiert la force mesurée par un capteur de force pour mesurer la force appliquée au bras par l'outil pendant l'usinage par copie de contour d'une pièce, qui est effectué en déplaçant le bras tout en amenant le guide de copie monté sur le bras et le moule de copie placé sur le côté de pièce en contact l'un avec l'autre. Sur la base de la force acquise par l'unité d'acquisition de charge et des informations de commande de bras pour un usinage par copie de contour, l'unité de génération de signal de commande génère un signal de commande de bras et délivre le signal de commande de bras au bras, commandant ainsi automatiquement le bras.
(JA) 実施形態に係るロボットの制御システムは、工具を回転させながら保持し、工具を少なくとも2次元方向に移動させることが可能な、工具の回転機構を取付けたアームを備えたロボットの制御システムであって、負荷取得部及び制御信号生成部を有する。負荷取得部は、アームに取付けられた倣いガイドと機械加工物側に設置される倣い型とを接触させながらアームを移動させることによる機械加工物の外形倣い加工中において工具からアームに負荷される力を測定する力センサにより測定された力を取得する。制御信号生成部は、負荷取得部により取得された力と、外形倣い加工用のアームの制御情報とに基づいて、アームの制御信号を生成してアームに出力することによってアームを自動制御する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)