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1. (WO2018122567) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A SEQUENCE OF KINEMATIC CHAINS OF A MULTIPLE ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/122567 International Application No.: PCT/IB2016/001821
Publication Date: 05.07.2018 International Filing Date: 27.12.2016
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
SIEMENS INDUSTRY SOFTWARE LTD. [IL/IL]; 2, Negev St Airport City 7019900, IL
Inventors:
HAZAN, Moshe; IL
Priority Data:
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A SEQUENCE OF KINEMATIC CHAINS OF A MULTIPLE ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION D'UNE SÉQUENCE DE CHAÎNES CINÉMATIQUES D'UN ROBOT MULTIPLE
Abstract:
(EN) Systems and a method for determining a sequence of kinematic chains of a multiple robot along a sequence of locations. Inputs on the locations to be reached by a robot tool are received. Each chain is considered separately by setting one chain in use and determining, for each chain in use, available configurations for each location. The available configurations are represented as nodes of a graph representing available robotic paths for reaching with a tool the locations, while allowing the switching among different chains within the same robotic path. Valid connectors are determined by simulating collision free robot trajectories while taking into account working modality constraints of the locations. Weight factors are assigned to connectors to represent robot efforts in moving between subsequent configurations. The shortest robotic path among valid paths is determined by taking into account the weight factors. The sequence of chains is determined from the shortest path.
(FR) Systèmes et procédé permettant de déterminer une séquence de chaînes cinématiques d'un robot multiple le long d'une séquence d'emplacements. Des entrées concernant les emplacements devant être atteints par un outil de robot sont reçues. Chaque chaîne est considérée séparément grâce au réglage d'une chaîne en cours d'utilisation et à la détermination, pour chaque chaîne en cours d'utilisation, de configurations disponibles pour chaque emplacement. Les configurations disponibles sont représentées sous la forme de nœuds d'un graphique représentant des chemins robotiques disponibles pour atteindre, à l'aide d'un outil, les emplacements, tout en permettant la commutation entre différentes chaînes du même chemin robotique. Des raccords valides sont déterminés par la simulation de trajectoires de robot sans collision tout en tenant compte des contraintes de modalité de travail des emplacements. Des facteurs de pondération sont attribués aux raccords pour représenter des efforts de robot en mouvement entre des configurations subséquentes. Le chemin robotique le plus court parmi les chemins valides est déterminé en tenant compte des facteurs de pondération. La séquence de chaînes est déterminée à partir du chemin le plus court.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)