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1. (WO2018121360) IMAGE FEATURE DATA-BASED VEHICLE POSITIONING METHOD
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Pub. No.: WO/2018/121360 International Application No.: PCT/CN2017/117275
Publication Date: 05.07.2018 International Filing Date: 19.12.2017
IPC:
G06T 7/70 (2017.01) ,G06K 9/46 (2006.01) ,G06K 9/38 (2006.01)
Applicants: NIO CO., LTD.[CN/CN]; 20 Building No. 56 AnTuo Road, AnTing Town, Jiading Shanghai 201804, CN
Inventors: LAI, Jianwen; CN
Agent: HANRAY LAW FIRM; 708A, Century Square 99 Wangfujing Street, Dongcheng District Beijing 100006, CN
Priority Data:
201611217692.026.12.2016CN
Title (EN) IMAGE FEATURE DATA-BASED VEHICLE POSITIONING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT DE VÉHICULE SUR DES DONNÉES DE CARACTÉRISTIQUES D'IMAGE
(ZH) 基于图像特征数据的车辆定位方法
Abstract: front page image
(EN) The present invention belongs to the field of vehicle positioning and specifically relates to an image feature data-based vehicle positioning method. In order to obtain the exact position of a vehicle in a parking lot in which signal strength is poor or non-existent, the method of the present invention comprises the following steps: obtaining an image of a surrounding of a vehicle parking space; extracting a feature vector of the image; comparing the feature vector of the image with a feature vector of a pre-stored image; and determining, according to the comparison result, position information of the parking space corresponding to the image, in which there is pre-stored position information corresponding to the pre-stored image. In the technical solution of the present invention, image identification and feature vector comparison are adopted, avoiding the issue in which conventional wireless positioning methods cannot perform positioning at a location, such as an underground parking lot, in which signal strength is poor or non-existent. In addition, because feature vectors of images are unique, like biological genes, the method of the present invention ensures high precision positioning accuracy and reliability.
(FR) La présente invention concerne le domaine du positionnement de véhicule et concerne spécifiquement un procédé de positionnement de véhicule basé sur des données de caractéristiques d'image. Afin d'obtenir la position exacte d'un véhicule dans un parc de stationnement dans lequel la force du signal est faible ou inexistante, le procédé de la présente invention comprend les étapes suivantes consistant à : obtenir une image d'un environnement d'un espace de stationnement de véhicule; extraire un vecteur de caractéristique de l'image; comparer le vecteur de caractéristique de l'image à un vecteur de caractéristique d'une image pré-stockée; et déterminer, en fonction du résultat de la comparaison, des informations de position de l'espace de stationnement correspondant à l'image, dans laquelle il y a des informations de position pré-stockées correspondant à l'image pré-stockée. Dans la solution technique de la présente invention, une identification d'image et une comparaison de vecteur de caractéristique sont adoptées, évitant le problème dans lequel des procédés de positionnement sans fil classiques ne peuvent pas effectuer un positionnement à un emplacement, tel qu'un parc de stationnement souterrain, dans lequel la force du signal est faible ou inexistante. De plus, étant donné que des vecteurs de caractéristiques d'images sont uniques, comme des gènes biologiques, le procédé de la présente invention assure une précision et une fiabilité de positionnement de précision élevée.
(ZH) 本发明属于车辆定位领域,具体涉及一种基于图像特征数据的车辆定位方法。为了实现在信号较差或没有信号的停车场内获取车辆准确位置的问题,本发明的方法包括下列步骤:获取车辆停车位周围的图像;提取所述图像的特征向量;将所述图像的特征向量与预先存储的图像的特征向量进行比对;根据上述比对结果,确定所述图像对应的停车位的位置信息,其中,所述预先存储的图像具有与其对应的预先存储的位置信息。在本发明的技术方案中,采用图像识别和特征向量比对的方式,避免了传统无线定位方法在地下停车场等信号较差或者没有信号时无法定位的问题。此外,由于图像的特征向量像生物基因一样具有唯一性,本发明的方法保证了高精度的定位准确性和可靠性。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)