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1. WO2018120137 - BALANCING SYSTEM FOR USE IN INDUSTRIAL ROBOT AND INDUSTRIAL ROBOT

Publication Number WO/2018/120137
Publication Date 05.07.2018
International Application No. PCT/CN2016/113770
International Filing Date 30.12.2016
IPC
B25J 9/10 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
B25J 9/14 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
14fluid
CPC
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
B25J 9/14
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
14fluid
Applicants
  • 深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E INTELLIGENT TECHNOLOGY INSTITUTE CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 张鹏飞 ZHANG, Pengfei
Agents
  • 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) CHINA WISPRO INTELLECTUAL PROPERTY LLP.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) BALANCING SYSTEM FOR USE IN INDUSTRIAL ROBOT AND INDUSTRIAL ROBOT
(FR) SYSTÈME D'ÉQUILIBRAGE DESTINÉ À ÊTRE UTILISÉ DANS UN ROBOT INDUSTRIEL ET ROBOT INDUSTRIEL
(ZH) 用于工业机器人的平衡系统及工业机器人
Abstract
(EN)
A balancing system for use in an industrial robot, comprising: a hydraulic apparatus (1), which comprises a hydraulic cylinder (12) and a piston rod (13), where the hydraulic cylinder (12) is provided on a base of the industrial robot, one extremity of the piston rod (13) is inserted in the hydraulic cylinder (12), the other extremity of the piston rod (13) is connected to a mechanical arm of the industrial robot; an accumulator apparatus (2) in communication with the hydraulic cylinder (12); and a flexible apparatus (3) provided within the hydraulic cylinder (12). When the mechanical arm of the industrial robot moves in a first direction, a hydraulic fluid in the hydraulic cylinder (12) is injected into the accumulator apparatus (2) so as to store energy in the accumulator apparatus (2) and, at the same time, the flexible apparatus (3) produces a distension to store the energy; when the mechanical arm of the industrial robot moves in a second direction opposite the first direction, the hydraulic fluid in the accumulator apparatus (2) flows into the hydraulic cylinder (12) so as to release the energy stored in the accumulator apparatus (2) and, at the same time, the flexible apparatus (3) recovers from the distension so as to release the energy stored in the flexible apparatus (3). By such means, the function of balancing biaxial loads can be implemented conveniently, no high requirement is placed on the performance of an accumulator component, mounting is convenient, and no motion interference is brought forth. Also related is the industrial robot using the balancing system.
(FR)
L'invention concerne un système d'équilibrage destiné à être utilisé dans un robot industriel, comprenant : un appareil hydraulique (1), qui comprend un cylindre hydraulique (12) et une tige de piston (13), le cylindre hydraulique (12) étant disposé sur une base du robot industriel, une extrémité de la tige de piston (13) étant insérée dans le cylindre hydraulique (12), l'autre extrémité de la tige de piston (13) étant reliée à un bras mécanique du robot industriel ; un appareil d'accumulateur (2) en communication avec le cylindre hydraulique (12) ; et un appareil flexible (3) disposé à l'intérieur du cylindre hydraulique (12). Lorsque le bras mécanique du robot industriel se déplace dans une première direction, un fluide hydraulique dans le cylindre hydraulique (12) est injecté dans l'appareil d'accumulateur (2) de façon à stocker de l'énergie dans l'appareil d'accumulateur (2) et, en même temps, l'appareil flexible (3) produit une distension en vue de stocker l'énergie ; lorsque le bras mécanique du robot industriel se déplace dans une seconde direction opposée à la première direction, le fluide hydraulique dans l'appareil d'accumulateur (2) s'écoule dans le cylindre hydraulique (12) de façon à libérer l'énergie stockée dans l'appareil accumulateur (2) et, en même temps, l'appareil flexible (3) se régénère de la distension de façon à libérer l'énergie stockée dans l'appareil flexible (3). Par de tels moyens, la fonction d'équilibrage de charges biaxiales peut être mise en œuvre de manière pratique, un élément d'accumulateur ne fait l'objet d'aucune exigence élevée en matière de rendement, le montage est pratique, et aucune interférence de mouvement n'est occasionnée. L'invention concerne également le robot industriel faisant appel au système d'équilibrage.
(ZH)
一种用于工业机器人的平衡系统,其包括:液压装置(1),其包括液压缸(12)和活塞杆(13),其中液压缸(12)设置在工业机器人的底座上,活塞杆(13)的一端插设在液压缸(12)内,活塞杆(13)的另一端与工业机器人的机械臂连接;蓄能装置(2),与液压缸(12)相连通;弹性装置(3),设置在液压缸(12)内;其中,当工业机器人的机械臂沿第一方向运动时,液压缸(12)中的压力油注入至蓄能装置(2),以将能量储存至蓄能装置(2),同时弹性装置(3)产生形变以储存能量;当工业机器人的机械臂沿与第一方向相反的第二方向运动时,蓄能装置(2)中的压力油流入液压缸(12),以释放储存在蓄能装置(2)中的能量,同时弹性装置(3)恢复形变,以释放储存在弹性装置(3)中的能量。通过上述方式,能够轻便地实现平衡二轴负载的功能,且对蓄能部件性能要求不高,同时安装方便,不会带来运动干涉。还涉及一种使用该平衡系统的工业机器人。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau