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1. (WO2018120059) CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR CRADLE HEAD, CRADLE HEAD, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
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Pub. No.: WO/2018/120059 International Application No.: PCT/CN2016/113594
Publication Date: 05.07.2018 International Filing Date: 30.12.2016
IPC:
F16M 11/12 (2006.01)
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
M
FRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS OR SUPPORTS
11
Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon
02
Heads
04
Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
06
allowing pivoting
12
in more than one direction
Applicants:
深圳市大疆灵眸科技有限公司 SZ DJI OSMO TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区高新南四道18号创维半导体设计大厦西座12层 12th Floor, West Wing, Skyworth Semiconductor Design Building, No. 18 Gaoxin South 4th Ave, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Inventors:
王岩 WANG, Yan; CN
Agent:
中科专利商标代理有限责任公司 CHINA SCIENCE PATENT & TRADEMARK AGENT LTD.; 中国北京市 海淀区西三环北路87号4-1105室 Suite 4-1105, No. 87, West 3rd Ring North Rd., Haidian District Beijing 100089, CN
Priority Data:
Title (EN) CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR CRADLE HEAD, CRADLE HEAD, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE POUR TÊTE À BERCEAU, TÊTE À BERCEAU ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 用于云台的控制方法、控制系统、云台和无人飞行器
Abstract:
(EN) A cradle head (1) comprises: a mounting portion for mounting a load; a magnetic sensor (30); an inertial sensor (40); and a controller (20). The controller (20) is configured to: use the magnetic sensor (30) to determine a first deflection angle through which the mounting portion rotates around a yaw axis within a time period, use the inertial sensor (40) to determine a second deflection angle through which the mounting portion rotates around the yaw axis within the time period, determine, according to the first deflection angle and the second deflection angle, an angle error of the inertial sensor (40), and use measurement data of the inertial sensor (40) having undergone angle error correction to control an orientation of the cradle head (1).
(FR) Selon la présente invention, une tête à berceau (1) comprend : une partie de montage permettant de monter une charge ; un capteur magnétique (30) ; un capteur inertiel (40) ; et un dispositif de commande (20). Le dispositif de commande (20) est configuré pour : utiliser le capteur magnétique (30) pour déterminer un premier angle de déviation dont tourne la partie de montage autour d'un axe de lacet pendant une certaine durée ; utiliser le capteur inertiel (40) pour déterminer un second angle de déviation dont tourne la partie de montage autour de l'axe de lacet pendant la durée ; déterminer, en fonction du premier angle de déviation et du second angle de déviation, une erreur d'angle du capteur inertiel (40) ; et utiliser des données de mesure du capteur inertiel (40) ayant subi une correction d'erreur d'angle pour commander une orientation de la tête à berceau (1).
(ZH) 一种云台(1),包括:安装部,用于安装负载设备;磁传感器(30);惯性传感器(40);以及控制器(20),用于:使用磁传感器(30)确定所述安装部绕偏航轴在一时间段内的第一偏转角;使用惯性传感器(40)确定所述安装部绕所述偏航轴在所述时间段内的第二偏转角;基于所述第一偏转角和第二偏转角确定惯性传感器(40)的角度误差;以及使用修正所述角度误差后的惯性传感器(40)的测量数据,控制所述云台(1)的姿态。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)