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1. WO2018120027 - METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLES

Publication Number WO/2018/120027
Publication Date 05.07.2018
International Application No. PCT/CN2016/113524
International Filing Date 30.12.2016
IPC
G06T 7/00 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
CPC
G06K 9/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/593
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
593from stereo images
Applicants
  • 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 CLOUDMINDS (SHENZHEN) ROBOTICS SYSTEMS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 南一冰 NAN, Yibing
  • 廉士国 LIAN, Shiguo
Agents
  • 北京中博世达专利商标代理有限公司 BEIJING ZBSD PATENT&TRADEMARK AGENT LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLES
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTECTION D'OBSTACLES
(ZH) 一种障碍物检测方法及装置
Abstract
(EN)
A method and apparatus for detecting obstacles, which relate to the technical field of artificial intelligence. The present invention aims to solve the problem in the existing technology wherein accuracy in detecting obstacles is limited. Said method for detecting obstacles comprises: acquiring a pixel image and a depth image respectively, which correspond to an area to be detected (101); determining a road surface area within the area to be detected and a first class obstacle within the road surface area according to the pixel classification of each pixel within the pixel image; and determining a second class obstacle within the area to be detected according to the depth image (102); determining a spatial location of the first class obstacle according to the pixel image and the depth image respectively, and determining a spatial location of the second class obstacle according to the depth image (103). Said method is applicable in a process of detecting obstacles.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un appareil de détection d'obstacles, lesquels se rapportent au domaine technique de l'intelligence artificielle. La présente invention vise à résoudre le problème de la technologie existante dans laquelle la précision de détection d'obstacles est limitée. Ledit procédé de détection d'obstacles consiste : à acquérir une image de pixel et une image de profondeur respectivement, lesquelles correspondent à une zone à détecter (101) ; à déterminer une aire de route à l'intérieur de la zone à détecter et un premier obstacle de classe à l'intérieur de l'aire de route selon la classification de pixel de chaque pixel à l'intérieur de l'image de pixel ; et à déterminer un second obstacle de classe à l'intérieur de la zone à détecter en fonction de l'image de profondeur (102) ; à déterminer un emplacement spatial du premier obstacle de classe en fonction de l'image de pixel et de l'image de profondeur respectivement, et à déterminer un emplacement spatial du second obstacle de classe en fonction de l'image de profondeur (103). Ledit procédé est applicable dans un procédé de détection d'obstacles.
(ZH)
一种障碍物检测方法及装置,涉及人工智能技术领域。为了解决现有技术中存在的障碍物检测精度有限的问题。该障碍物检测方法包括:分别获取待检测区域对应的像素图像和深度图像(101);根据像素图像中的各个像素点的像素类别确定待检测区域中的路面区域以及路面区域中的第一类障碍物;以及根据深度图像确定待检测区域中的第二类障碍物(102);根据像素图像和深度图像分别确定第一类障碍物的空间位置以及根据深度图像确定第二类障碍物的空间位置(103)。该方法应用于障碍物检测的过程中。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau