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1. (WO2018119606) METHOD AND APPARATUS FOR REPRESENTING A MAP ELEMENT AND METHOD AND APPARATUS FOR LOCATING VEHICLE/ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/119606 International Application No.: PCT/CN2016/112193
Publication Date: 05.07.2018 International Filing Date: 26.12.2016
IPC:
G06T 7/20 (2017.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
20
Analysis of motion
Applicants: DOEMLING, Maximilian[DE/CN]; CN (ST)
JIANG, Wanli[CN/CN]; CN (ST)
LI, Qiangshan[CN/CN]; CN (ST)
LI, Jianpeng[CN/CN]; CN (ST)
GRANZOW, Sebastian[DE/CN]; CN (ST)
XU, Tao[CN/CN]; CN (ST)
XU, Hongshan[CN/CN]; CN (ST)
LV, Shuhan[CN/CN]; CN (ST)
BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT[DE/DE]; Petuelring 130 80809 Munchen, DE
Inventors: DOEMLING, Maximilian; CN
JIANG, Wanli; CN
LI, Qiangshan; CN
LI, Jianpeng; CN
GRANZOW, Sebastian; CN
XU, Tao; CN
XU, Hongshan; CN
LV, Shuhan; CN
Agent: WATSON & BAND INTELLECUTAL PROPERTY AGENT LTD.; 27th/F The Center No. 989 Changle Road Shanghai 200031, CN
Priority Data:
Title (EN) METHOD AND APPARATUS FOR REPRESENTING A MAP ELEMENT AND METHOD AND APPARATUS FOR LOCATING VEHICLE/ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE REPRÉSENTATION D'UN ÉLÉMENT DE CARTE ET PROCÉDÉ ET APPAREIL PERMETTANT DE LOCALISER UN VÉHICULE/ROBOT
Abstract:
(EN) A method and an apparatus for representing a map element and a method and an apparatus for locating a vehicle/robot based thereupon. The method for representing a map element comprises: conducting process to each frame of data obtained in the moving of vehicle/robot, comprising: generating a Gaussian Mixture Model for each map element included in the data (110); generating a signature for identifying each map element, wherein the signature comprises properties of the map element (120); and generating a Signatured Gaussian Mixture Model for each map element included in the data, wherein the Signatured Gaussian Mixture Model for each map element comprises the Gaussian Mixture Model for the map element, the signature and an existence probability of the map element (130); conducting process to two frames of the data related to each other, to obtain processed map elements (140). The method provides a novel technology for representing optimized map elements as well as an improved vehicle/robot localization technology based thereupon.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un appareil pour représenter un élément de carte et un procédé et un appareil pour localiser un véhicule/robot sur la base de ce dernier. Le procédé de représentation d'un élément de carte comprend : la réalisation d'un processus à chaque trame de données obtenues dans le déplacement d'un véhicule/robot, comprenant : la génération d'un modèle de mélange gaussien pour chaque élément de carte compris dans les données (110); la génération d'une signature pour identifier chaque élément de carte, la signature comprenant des propriétés de l'élément de carte (120); et la génération d'un modèle de mélange gaussien signalisé pour chaque élément de carte compris dans les données, le modèle de mélange gaussien pour chaque élément de carte comprenant le modèle de mélange gaussien pour l'élément de carte, la signature et une probabilité d'existence de l'élément de carte (130); la réalisation d'un processus vers deux trames des données se rapportant l'une à l'autre, pour obtenir des éléments de carte traités (140). Le procédé fournit une nouvelle technologie pour représenter des éléments de carte optimisés ainsi qu'une technologie de localisation de véhicule/robot améliorée sur la base de ces dernières.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)