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1. (WO2018104439) SURGICAL SYSTEM FOR CUTTING AN ANATOMICAL STRUCTURE ACCORDING TO AT LEAST ONE TARGET PLANE
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Pub. No.:    WO/2018/104439    International Application No.:    PCT/EP2017/081803
Publication Date: 14.06.2018 International Filing Date: 07.12.2017
IPC:
A61B 17/15 (2006.01), A61B 17/17 (2006.01), A61B 34/30 (2016.01), A61B 34/20 (2016.01), A61B 90/11 (2016.01), A61B 90/00 (2016.01), A61B 34/00 (2016.01), A61B 17/16 (2006.01), A61B 17/56 (2006.01)
Applicants: ORTHOTAXY [FR/FR]; 5, avenue du Grand Sablon 38700 LA TRONCHE (FR)
Inventors: LAVALLEE, Stéphane; (FR).
DEMANGET, Nicolas; (FR).
COLLET, Hervé; (FR).
GIRARDEAU-MONTAUT, Daniel; (FR).
CHABANAS, Laurence; (FR)
Agent: REGIMBEAU; 87, rue de Sèze 69477 Lyon Cedex 06 (FR)
Priority Data:
16306646.7 08.12.2016 EP
Title (EN) SURGICAL SYSTEM FOR CUTTING AN ANATOMICAL STRUCTURE ACCORDING TO AT LEAST ONE TARGET PLANE
(FR) SYSTÈME CHIRURGICAL POUR COUPER UNE STRUCTURE ANATOMIQUE SELON AU MOINS UN PLAN CIBLE
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to a surgical system for cutting an anatomical structure (F, T) of a patient according to at least one target plane defined in a coordinate system of the anatomical structure, comprising: i) a robotic device (100) comprising: - a cutting tool, - an actuation unit (4) comprising from three to five motorized degrees of freedom, said actuation unit comprising at least one portion having a parallel architecture comprising a base (40) and a platform (41) selectively orientable relative to the base (40) according to at least two of said motorized degrees of freedom, - a planar mechanism (24) connecting a terminal part of the actuation unit (4) to the cutting tool (2), ii) a passive articulated lockable holding arm (51) supporting the actuation unit, iii) a tracking unit (200) configured to determine in real time the pose of the cutting plane with respect to the coordinate system of the anatomical structure, iv) a control unit (300) configured to determine the pose of the cutting plane with respect to the target plane, to detect whether the cutting plane can be aligned with one target plane without changing the pose of the actuation unit, the control unit being further configured to, if the cutting plane cannot be aligned with the target plane, compute indication to a user to reposition the actuation unit with respect to the anatomical structure and, if the cutting plane can be aligned with the target plane, control the actuation unit (4) so as to bring the cutting plane into alignment with the target plane, v) a user interface coupled to the control unit, configured to indicate directions to a user to position the actuation unit with respect to the anatomical structure according to a pose allowing aligning the cutting plane with the target plane.
(FR)L'invention concerne un système chirurgical pour découper une structure anatomique (F, T) d'un patient selon au moins un plan cible défini dans un système de coordonnées de la structure anatomique, comprenant : i) un dispositif robotisé (100) comprenant : - un outil de coupe, - une unité d'actionnement (4) comprenant de trois à cinq degrés de liberté motorisés, ladite unité d'actionnement comprenant au moins une partie ayant une architecture parallèle comprenant une base (40) et une plateforme (41) orientable sélectivement par rapport à la base (40) selon au moins deux desdits degrés de liberté motorisés, - un mécanisme plan (24) reliant une partie terminale de l'unité d'actionnement (4) à l'outil de coupe (2) ; ii) un bras de maintien verrouillable articulé passif (51) supportant l'unité d'actionnement ; iii) une unité de suivi (200) configurée pour déterminer en temps réel la pose du plan de coupe par rapport au système de coordonnées de la structure anatomique ; iv) une unité de commande (300) configurée pour déterminer la pose du plan de coupe par rapport au plan cible, pour détecter si le plan de coupe peut être aligné avec un plan cible sans changer la pose de l'unité d'actionnement, l'unité de commande étant en outre configurée pour, si le plan de coupe ne peut pas être aligné avec le plan cible, calculer une indication pour un utilisateur pour repositionner l'unité d'actionnement par rapport à la structure anatomique et, si le plan de coupe peut être aligné avec le plan cible, commander l'unité d'actionnement (4) de manière à amener le plan de coupe en alignement avec le plan cible ; v) une interface utilisateur couplée à l'unité de commande, configurée pour indiquer des directions à un utilisateur pour positionner l'unité d'actionnement par rapport à la structure anatomique selon une pose permettant d'aligner le plan de coupe avec le plan cible.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)