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1. (WO2018101210) DEVICE FOR OBTAINING LEANING VEHICLE ANGULAR VELOCITY AROUND AXIS IN DIRECTION PERPENDICULAR TO ROAD SURFACE
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Pub. No.:    WO/2018/101210    International Application No.:    PCT/JP2017/042431
Publication Date: 07.06.2018 International Filing Date: 27.11.2017
IPC:
G01P 3/44 (2006.01), B62J 99/00 (2009.01)
Applicants: YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 2500, Shingai, Iwata-shi, Shizuoka 4388501 (JP)
Inventors: KATSUKI, Kenji; (JP)
Agent: KAJI, SUHARA & ASSOCIATES; Recruit Shin Osaka BLDG., 5-14-22, Nishinakajima, Yodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka 5320011 (JP)
Priority Data:
2016-231408 29.11.2016 JP
Title (EN) DEVICE FOR OBTAINING LEANING VEHICLE ANGULAR VELOCITY AROUND AXIS IN DIRECTION PERPENDICULAR TO ROAD SURFACE
(FR) DISPOSITIF PERMETTANT D'OBTENIR UNE VITESSE ANGULAIRE DE VÉHICULE INCLINABLE AUTOUR D'UN AXE DANS UNE DIRECTION PERPENDICULAIRE À LA SURFACE D'UNE ROUTE
(JA) リーン車両の路面垂直方向軸周りの角速度取得装置
Abstract: front page image
(EN)Provided is a device for obtaining a leaning vehicle angular velocity around an axis in a direction perpendicular to a road surface, such that the angular velocity, of a leaning vehicle, around the axis in the direction perpendicular to a road surface can be easily obtained. A leaning vehicle (1) on a road surface (E) includes a vehicle body frame (4) inclined in the vehicle left-right direction, and a steering shaft (4b) for steering either a front wheel part (2) or a rear wheel part (3). A device (20) for obtaining a leaning vehicle angular velocity around an axis in a direction perpendicular to a road surface, can be mounted on the leaning vehicle (1), and includes a memory (27) and a processor (20a). The memory (27) stores in advance the relationship among: a steering angle which is a rotation angle about the rotation axis of the steering shaft (4b); the vehicle speed of the leaning vehicle (1); and an angular velocity ω around the axis in the direction perpendicular to the road surface. The processor (20a) executes: a steering angle obtaining process (S21) in which a steering angle signal is obtained; a vehicle speed obtaining process (S22) in which a vehicle speed signal is obtained; and a process (S23) for obtaining an angular velocity around an axis in a direction perpendicular to a road surface, in which the angular velocity ω around the axis in the direction perpendicular to the road surface is obtained from the steering angle signal and the vehicle speed signal on the basis of the relationship.
(FR)L'invention concerne un dispositif permettant d'obtenir une vitesse angulaire de véhicule inclinable autour d'un axe dans une direction perpendiculaire à la surface d'une route, de sorte que la vitesse angulaire d'un véhicule inclinable autour d'un axe dans la direction perpendiculaire à la surface d'une route puisse être facilement obtenue. Un véhicule inclinable (1) sur une surface de route (E) comprend un châssis de carrosserie de véhicule (4) incliné dans la direction gauche-droite du véhicule, et un arbre de direction (4b) permettant de diriger soit une partie roue avant (2) soit une partie roue arrière (3). Un dispositif (20) permettant d'obtenir une vitesse angulaire de véhicule inclinable autour d'un axe dans une direction perpendiculaire à la surface d'une route peut être monté sur le véhicule inclinable (1), et comprend une mémoire (27) et un processeur (20a). La mémoire (27) stocke à l'avance la relation entre : un angle de direction qui est un angle de rotation autour de l'axe de rotation de l'arbre de direction (4b) ; la vitesse de véhicule du véhicule inclinable (1) ; et une vitesse angulaire ω autour d'un axe dans la direction perpendiculaire à la surface d'une route. Le processeur (20a) exécute : un processus d'obtention d'angle de direction (S21) consistant à obtenir un signal d'angle de direction ; un processus d'obtention de vitesse de véhicule (S22) consistant à obtenir un signal de vitesse de véhicule ; et un processus (S23) permettant d'obtenir une vitesse angulaire autour d'un axe dans une direction perpendiculaire à la surface d'une route, consistant à obtenir la vitesse angulaire ω autour d'un axe dans la direction perpendiculaire à la surface d'une route à partir du signal d'angle de direction et du signal de vitesse de véhicule en fonction de la relation.
(JA)リーン車両の路面垂直方向軸周りの角速度を簡単に取得することができるリーン車両の路面垂直方向軸周りの角速度取得装置を提供する。路面(E)上のリーン車両(1)は、車両左右方向に傾斜する車体フレーム(4)、前輪部(2)および後輪部(3)のいずれかを操舵するステアリングシャフト(4b)を有する。リーン車両(1)に搭載可能なリーン車両の路面垂直方向軸周りの角速度取得装置(20)は、メモリ(27)およびプロセッサ(20a)を有する。メモリ(27)は、ステアリングシャフト(4b)の回転軸周りの回転角度である操舵角とリーン車両(1)の車速と路面垂直方向軸周りの角速度ωとの関係をあらかじめ記憶する。プロセッサ(20a)は、操舵角信号を取得する操舵角取得処理(S21)、車速信号を取得する車速取得処理(S22)、前記関係に基づいて操舵角信号および車速信号から路面垂直方向軸周りの角速度ωを取得する路面垂直方向軸周り角速度取得処理(S23)を実行する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)