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1. (WO2018100074) LARGE MANIPULATOR HAVING AN ARTICULATED MAST THAT CAN BE QUICKLY FOLDED AND UNFOLDED
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Pub. No.:    WO/2018/100074    International Application No.:    PCT/EP2017/081006
Publication Date: 07.06.2018 International Filing Date: 30.11.2017
IPC:
F15B 13/00 (2006.01), F15B 20/00 (2006.01), E04G 21/04 (2006.01)
Applicants: SCHWING GMBH [DE/DE]; Heerstr. 9 - 27 44653 Herne (DE)
Inventors: HENIKL, Johannes; (DE).
VIERKOTTEN, Reiner; (DE).
LEHMANN, Andreas; (DE).
SCHNITTKER, Joseph;
Agent: SCHNEIDERS & BEHRENDT PARTMBB; Huestr. 23 44787 Bochum (DE).
ISFORT, Olaf; (DE)
Priority Data:
10 2016 123 160.6 30.11.2016 DE
Title (DE) GROßMANIPULATOR MIT SCHNELL EIN- UND AUSFALTBAREM KNICKMAST
(EN) LARGE MANIPULATOR HAVING AN ARTICULATED MAST THAT CAN BE QUICKLY FOLDED AND UNFOLDED
(FR) MANIPULATEUR DE GRANDE TAILLE MUNI D'UN MÂT ARTICULÉ RAPIDEMENT REPLIABLE ET DÉPLOYABLE
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator (1), insbesondere eine Autobeton- pumpe, mit einem um eine vertikale Achse mittels eines Drehantriebs drehbaren Drehschemel (3), der auf einem Fahrgestell (2) angeordnet ist, einem Knickmast (4), der zwei oder mehr Mastsegmente (5a, 5b, 5c, 5d) umfasst, wobei die Mastsegmente (5a, 5b, 5c, 5d) über Knickgelenke mit dem jeweils benachbarten Drehschemel (3) oder Mastsegment (5a, 5b, 5c, 5d) mittels je eines Antriebs (6, 6a, 6b, 6c, 6d) schwenkbeweglich verbunden sind, mit einer die Antriebe (6, 6a, 6b, 6c, 6d) in einem Normalbetrieb ansteuernden Steuereinrichtung (7) für die Mastbewegung, und einer Mastsensorik zur Erfassung der Lage mindestens eines Punktes des Knickmastes (4) oder eines Schwenkwinkels (φ1, φ2, φ3, φ4) zumindest eines Knickgelenks. Es ist Aufgabe der Erfindung, den Knickmast in minimaler Zeit aus dem vollständig eingefalteten Zustand in seine gewünschte Arbeitsposition bringen zu können. Außerdem soll auch bei Ausfall der Mastsensorik sichergestellt sein, dass die Verfahrgeschwindigkeit der Antriebe gesetzliche Normen einhält. Hierzu schlägt die Erfindung vor, dass die Steuereinrichtung (7) dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit der Mastbewegung zu begrenzen, indem die Mastgeschwindigkeit auf einen von den momentanen Ausgangssignalen der Mastsensorik abhängigen Maximalwert begrenzt wird, wobei die Antriebe (6, 6a, 6b, 6c, 6d) in einem Notbetrieb manuell steuerbar sind, wobei wenigstens ein Begrenzungsmittel (11, 12, 13, 14) vorgesehen ist, das in dem Notbetrieb die Verfahrgeschwindigkeit wenigstens eines der Antriebe (6, 6a, 6b, 6c, 6d) auf einen fest vorgegebenen Maximalwert begrenzt. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Knickmastes eines Großmanipulators.
(EN)The invention relates to a large manipulator (1), in particular a truck-mounted concrete pump, comprising a turntable (3) that can be rotated about a vertical axis by means of a rotary drive and is arranged on a chassis (2), an articulated mast (4) which comprises two or more mast segments (5a, 5b, 5c, 5d), wherein the mast segments (5a, 5b, 5c, 5d) are each pivotably movably connected via articulated joints to the respective adjacent turntable (3) or mast segment (5a, 5b, 5c, 5d) by means of a drive (6, 6a, 6b, 6c, 6d), a control device (7) for mast movement, which actuates the drives (6, 6a, 6b, 6c, 6d) in a normal operation, and a mast sensor system for detecting the position of at least one point of the articulated mast (4) or a pivoting angle (φ1, φ2, φ3, φ4) of at least one articulated joint. The problem addressed by the invention is to be able to bring the articulated mast in minimal time from the fully folded state to its desired working position. Furthermore, even in the event of a failure of the mast sensor system, it should be ensured that the displacement speed of the drives meets legal standards. To this end, the invention proposes that the control device (7) is designed to limit the speed of mast movement, in that the mast speed is limited to a maximum value as a function of the instantaneous output signals of the mast sensor system, wherein the drives (6, 6a, 6b, 6c, 6d) are manually controllable in an emergency operating mode, wherein at least one limiting means (11, 12, 13, 14) is provided, which, in the emergency operating mode, limits the displacement speed of at least one of the drives (6, 6a, 6b, 6c, 6d) to a fixedly predefined maximum value. The invention further relates to a method for controlling the movement of an articulated mast of a large manipulator.
(FR)L'invention concerne un manipulateur de grande taille (1), en particulier une pompe à béton automotrice, comportant un chariot orientable (3) agencé sur un châssis (2) et pouvant tourner autour d'un axe vertical au moyen d'un entraînement rotatif, un mât articulé (4) qui comprend deux ou plus de deux segments de mât (5a, 5b, 5c, 5d), les segments de mâts (5a, 5b, 5c, 5d) étant chacun reliés pivotants au moyen d'un entraînement (6, 6a, 6b, 6c, 6d) au chariot (3) ou au segment de mât (5a, 5b, 5c, 5d) adjacent par l'intermédiaire d'articulations, un dispositif de commande (7) commandant les entraînements (6, 6a, 6b, 6c, 6c) en mode normal pour le déplacement du mât, et un système de détection du mât détectant la position d'au moins un point du mât articulé (4) ou un angle de pivotement (φ1, φ2, φ3, φ4) d'au moins une articulation. L'invention vise à ce que le mât articulé puisse être mis dans sa position de travail souhaitée en un minimum de temps à partir de son état entièrement replié. L'invention vise en outre à assurer qu'en cas de panne du système de détection de mât, la vitesse de déplacement des entraînements respecte les normes légales. À cet effet, le dispositif de commande (7) est conçu pour limiter la vitesse de déplacement du mât en ce que la vitesse du mât est limitée à une valeur maximale dépendant de signaux de sortie instantanés du système de détection de mât. Les entraînements (6, 6a, 6b, 6c, 6d) peuvent être commandés manuellement en mode d'urgence, et au moins un moyen de limitation (11, 12, 13, 14) est prévu pour limiter la vitesse de déplacement d'au moins un des entraînements (6, 6a, 6b, 6c, 6d) en mode d'urgence à une valeur maximale fixe prédéfinie. L'invention concerne par ailleurs un procédé de commande du mouvement d'un mât articulé d'un manipulateur de grande taille.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)