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1. (WO2018099198) CONTROL METHOD AND DEVICE FOR ATTITUDE OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
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Pub. No.: WO/2018/099198 International Application No.: PCT/CN2017/106341
Publication Date: 07.06.2018 International Filing Date: 16.10.2017
IPC:
G05D 1/08 (2006.01) ,G05D 1/10 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08
Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10
Simultaneous control of position or course in three dimensions
Applicants:
北京京东尚科信息技术有限公司 BEIJING JINGDONG SHANGKE INFORMATION TECHNOLOGY CO, LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层 Western 1-4th Floors & Eastern 1-4th Floors of Building No.11, Fourth District of West Cedar Creative Park, Xingshikou Road No.65 Haidian District Beijing 100195, CN
北京京东世纪贸易有限公司 BEIJING JINGDONG CENTURY TRADING CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 经济技术开发区科创十一街18号C座2层201室 Room 201, 2/F, Block C, No.18 Kechuang 11th Street, Economic and Technological Development Zone Beijing 100176, CN
Inventors:
孙勇 SUN, Yong; CN
刘艳光 LIU, Yanguang; CN
吴海超 WU, Haichao; CN
李海军 LI, Haijun; CN
张文凯 ZHANG, Wenkai; CN
郄新越 QIE, Xinyue; CN
Agent:
中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 CCPIT PATENT AND TRADEMARK LAW OFFICE; 中国北京市 西城区阜成门外大街2号万通新世界广场8层 8th Floor, Vantone New World Plaza, 2 Fuchengmenwai Street, Xicheng District Beijing 100037, CN
Priority Data:
201611088682.101.12.2016CN
Title (EN) CONTROL METHOD AND DEVICE FOR ATTITUDE OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE POUR UNE ATTITUDE D'UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 无人机姿态控制方法、装置及无人机
Abstract:
(EN) A control method and device for an attitude of an unmanned aerial vehicle, and an unmanned aerial vehicle, relating to the technical field of unmanned aerial vehicles. The method comprises: determining an attitude angle deviation needing to be adjusted; and dividing an adjustment interval of the attitude angle deviation into N angular speed control intervals and controlling an attitude adjustment angular rate according to correlations corresponding to the N angular speed control intervals during adjustment. According to the control method and device for an attitude of an unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle, by dividing an adjustment interval of the attitude angle deviation into a plurality of angular speed control intervals, control can be implemented using a rapid proportion during an initial period of attitude adjustment, the response speed is increased, and errors are rapidly eliminated; the overshoot can be reduced using an inverse parabolic control algorithm during the late period of attitude adjustment, the stability for attitude adjustment and flight of the unmanned aerial vehicle can be improved, the safety coefficient of flight is improved, and user experience can be improved.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande pour une attitude d'un véhicule aérien sans pilote, et un véhicule aérien sans pilote, qui se rapportent au domaine technique des véhicules aériens sans pilote. Le procédé consiste : à déterminer un écart d'angle d'attitude ayant besoin d'être ajusté; et à diviser un intervalle d'ajustement de l'écart d'angle d'attitude en N intervalles de commande de vitesse angulaire, et à commander un taux angulaire d'ajustement d'attitude en fonction de corrélations correspondant aux N intervalles de commande de vitesse angulaire pendant l'ajustement. Selon le procédé et le dispositif de commande pour une attitude d'un véhicule aérien sans pilote, et le véhicule aérien sans pilote, grâce à la division d'un intervalle d'ajustement de l'écart d'angle d'attitude en une pluralité d'intervalles de commande de vitesse angulaire, une commande peut être mise en œuvre à l'aide d'une proportion rapide pendant une période initiale d'ajustement d'attitude, la vitesse de réponse augmente, et des erreurs sont rapidement éliminées; le dépassement peut être réduit au moyen d'un algorithme de commande parabolique inverse pendant la période tardive d'ajustement d'attitude, la stabilité pour l'ajustement d'attitude et le vol du véhicule aérien sans pilote peuvent être améliorés, le coefficient de sécurité du vol s'accroît, et l'expérience utilisateur peut être meilleure.
(ZH) 一种无人机姿态控制方法、装置及无人机,涉及无人机技术领域,其中的方法包括:确定需要调整的姿态角偏差,将姿态角偏差的调整区间划分为N个角速度控制区间,在调整中根据与N个角速度控制区间相对应的对应关系对姿态调整角速率进行控制。该无人机姿态控制方法、装置及无人机,将姿态角偏差的调整区间划分为多个角速度控制区间,可以在姿态调整初期使用快速比例控制,加快响应速度,快速消除误差,在姿态调整后期采用反抛物线控制算法,可以减小超调量,能够提高无人机姿态调整以及飞行的稳定性,提高飞行的安全系数,能够提高用户体验。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)