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1. (WO2018098850) MULTI-SENSOR FUSION-BASED INDOOR NAVIGATION DEVICE AND METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2018/098850 International Application No.: PCT/CN2016/109442
Publication Date: 07.06.2018 International Filing Date: 12.12.2016
IPC:
G01C 21/20 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
20
Instruments for performing navigational calculations
Applicants:
广东思谷智能技术有限公司 GUANGDONG SYGOLE INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD [CN/CN]; 中国广东省东莞市 松山湖高新技术产业开发区礼宾路4号松科苑19号楼 Building 19,Songke Yuan,No.4,Libin Road,High-tech Industrial Development Zone, Songshan Lake Dongguan, Guangdong 523000, CN
华中科技大学 HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国湖北省武汉市 洪山区珞瑜路1037号 NO.1037 Luoyu Road, Hongshan District Wuhan, Hubei 430074, CN
Inventors:
李国民 LEE, Kok Meng; CN
李敏 LI, Min; CN
王东海 WANG, Donghai; CN
郝兵杰 HOW, Bingjie; CN
Agent:
广州粤高专利商标代理有限公司 YOGO PATENT & TRADEMARK AGENCY LIMITED COMPANY; 中国广东省广州市 天河区体育西路191号中石化大厦B塔3912室 Room3912,Block B,Sinopec Tower NO.191,Tiyu West Rd, Tianhe Guangzhou, Guangdong 516000, CN
Priority Data:
201611095958.902.12.2016CN
Title (EN) MULTI-SENSOR FUSION-BASED INDOOR NAVIGATION DEVICE AND METHOD
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE NAVIGATION D'INTÉRIEUR À BASE DE FUSION À CAPTEURS MULTIPLES
(ZH) 一种基于多传感器融合的室内导航装置及方法
Abstract:
(EN) A multi-sensor fusion-based indoor navigation device and method, the method comprising: building a current indoor magnetic map; measuring basic information data of a current indoor position in real time, the basic information data comprising: an air pressure difference ΔP of a current floor position relative to the ground, a magnetic induction intensity time sequence and a magnetic field gradient matrix time sequence on a walking route between a position at the current time and the position at the previous time, a time sequence value of acceleration in three directions XYZ of when a human body or an automated guided vehicle (AGV) advances on the walking route, a time sequence value of angular velocity in the three directions XYZ of when the human body or AGV advances on the walking route, and barrier distance in an axial direction X of when the human body or AGV advances on the walking route. Fusing the basic information data, positioning a real time position and performing straight line sectional navigation. The present invention has accurate positioning and accurate navigation.
(FR) La présente invention concerne un dispositif et un procédé de navigation d'intérieur à base de fusion à capteurs multiples, le procédé comprenant : la construction d'une carte magnétique d'intérieur actuelle ; la mesure de données d'informations de base d'une position d'intérieur actuelle en temps réel, les données d'informations de base comprenant : une différence de pression d'air ΔP d'une position de plancher actuelle par rapport au sol, une séquence temporelle d'intensité d'induction magnétique et une séquence temporelle de matrice de gradient de champ magnétique sur un itinéraire de marche entre une position au moment actuel et la position au moment précédent, une valeur de séquence temporelle d'accélération dans trois directions XYZ de l'instant auquel un corps humain ou un véhicule guidé automatisé (AGV) avance sur l'itinéraire de marche, une valeur de séquence temporelle de vitesse angulaire dans les trois directions XYZ de l'instant auquel le corps humain ou l'AGV avance sur l'itinéraire de marche, et la distance de barrière dans une direction axiale X lorsque le corps humain ou l'AGV avance sur l'itinéraire de marche. La présente invention comprend également la fusion des données d'informations de base, le positionnement d'une position en temps réel et la réalisation d'une navigation par sections en ligne droite. La présente invention présente un positionnement précis et une navigation précise.
(ZH) 一种基于多传感器融合的室内导航装置及方法,构建当前室内的磁地图;实时测量室内当前位置的基础信息数据,该基础信息数据包括:楼层当前位置相对于地面的气压差ΔP,当前时刻所在位置与前一时刻所在位置之间的行走路径上的磁感应强度时间序列和磁场梯度矩阵时间序列,人体或者AGV小车在行走路径上行进时的XYZ三方向加速度的时间序列值,人体或者AGV小车在行走路径上行进时的XYZ三方向角速度的时间序列值,人体或者AGV小车在行走路径上行进时的X轴方向前方的障碍物距离。将基础信息数据进行融合,定位实时位置并进行直线分段导航。本发明导航精准,定位准确。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)