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1. (WO2018098789) METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING AND TRACKING OBJECTS USING CHARACTERISTIC POINTS
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Pub. No.: WO/2018/098789 International Application No.: PCT/CN2016/108281
Publication Date: 07.06.2018 International Filing Date: 01.12.2016
IPC:
G06T 7/60 (2017.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
60
Analysis of geometric attributes, e.g. area, centre of gravity, perimeter, from an image
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
Applicants:
SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 6F, HKUST SZ IER Bldg. No. 9 Yuexing 1st Rd. Hi-Tech Park (South), Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Inventors:
LIU, Ang; CN
XU, Pu; CN
Agent:
SHENZHEN SCIENBIZIP INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.; 9F, Rongqun building No. 83 Longguan east Rd., Longhua new Dist. Shenzhen, Guangdong 518109, CN
Priority Data:
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING AND TRACKING OBJECTS USING CHARACTERISTIC POINTS
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION ET DE SUIVI D'OBJETS À L'AIDE DE POINTS CARACTÉRISTIQUES
Abstract:
(EN) Systems and methods are used to process image data for object detection and tracking by a movable platform. A disparity map is obtained based on stereoscopic image frames. Continuous regions are determined in the disparity map to have disparity values within a predefined range. A continuous sub-region having a highest disparity value than that of the other elements within each continuous region is identified as an object. A distance between the object and the movable platform is determined. A location of an element representing the object is determined in a first image frame captured by an imaging device borne on the movable platform. One or more characteristic points of the element are selected as tracking points. The locations of the tracking points are updated on a second image frame captured by the imaging device in accordance with an updated disparity map and a current location of the movable platform.
(FR) L’invention concerne des systèmes et des procédés qui sont utilisés pour traiter des données d'image pour une détection et un suivi d'objet par une plate-forme mobile. Une carte de disparité est obtenue sur la base de trames d'image stéréoscopique. Des régions continues sont déterminées dans la carte de disparité pour obtenir des valeurs de disparité dans une plage prédéfinie. Une sous-région continue ayant une valeur de disparité la plus élevée par rapport aux autres éléments dans chaque région continue est identifiée en tant qu'objet. Une distance entre l'objet et la plate-forme mobile est déterminée. Un emplacement d'un élément représentant l'objet est déterminé dans une première trame d'image capturée par un dispositif d'imagerie porté sur la plateforme mobile. Un ou plusieurs points caractéristiques de l'élément sont sélectionnés en tant que points de suivi. Les emplacements des points de suivi sont mis à jour sur une seconde trame d'image capturée par le dispositif d'imagerie conformément à une carte de disparité mise à jour et à un emplacement actuel de la plate-forme mobile.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)