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1. (WO2018098635) METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING ENVIRONMENT MODEL AND FOR POSITIONING USING CROSS-SENSOR FEATURE POINT REFERENCING
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Pub. No.: WO/2018/098635 International Application No.: PCT/CN2016/107748
Publication Date: 07.06.2018 International Filing Date: 29.11.2016
IPC:
G01S 5/00 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
5
Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position-line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
Applicants:
CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH [DE/DE]; Vahrenwalder Strasse 9 30165 Hannover, DE
CONTINENTAL AUTOMOTIVE HOLDING CO., LTD. [CN/CN]; #538, Dalian Road, Yangpu Shanghai 200082, CN
Inventors:
THIEL, Christian; DE
BARNARD, Paul; GB
GAO, Bingtao; CN
Agent:
KANGXIN PARTNERS, P.C.; Floor 16, Tower A, InDo Building, A48 Zhichun Road, Haidian Beijing 100098, CN
Priority Data:
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING ENVIRONMENT MODEL AND FOR POSITIONING USING CROSS-SENSOR FEATURE POINT REFERENCING
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE GÉNÉRATION D'UN MODÈLE D'ENVIRONNEMENT ET DE POSITIONNEMENT À L'AIDE D'UN RÉFÉRENCEMENT DE POINTS CARACTÉRISTIQUES DE CAPTEUR TRANSVERSAL
Abstract:
(EN) A method of generating an environment reference model for positioning comprises receiving multiple data sets representing a scanned environment. The data also comprises information about the type of sensor used and data for determining an absolute position of objects or features represented by the data. One or more feature points are extracted from each of the data sets, and a position of the feature points in a reference coordinate system is determined. A three-dimensional vector representation of the scanned environment is generated that is aligned with the reference coordinate system and in which the feature points are represented at corresponding locations. Links between the feature points in the three-dimensional vector model with at least one type of sensor by use of which they can be detected in the environment are created, and the three-dimensional vector model representation and the links are stored in a retrievable manner. In response to a corresponding request including at least one type of sensor available for creating a local representation of the environment a first reference frame that includes at least those feature points for which a link with the at least one type of sensor exists is created from the three-dimensional vector model and transmitted to the requesting entity.
(FR) L'invention concerne un procédé de génération d'un modèle de référence d'environnement destiné à un positionnement comprenant la réception d'ensembles de données multiples représentant un environnement balayé. Les données comprennent également des informations concernant le type de capteur utilisé et des données permettant de déterminer une position absolue d'objets ou de caractéristiques représentés par les données. Un ou plusieurs points caractéristiques sont extraits de chacun des ensembles de données et une position des points caractéristiques dans un système de coordonnées de référence est déterminée. Une représentation vectorielle tridimensionnelle de l'environnement balayé est générée, ladite représentation étant alignée avec le système de coordonnées de référence et les points caractéristiques dans cette dernière étant représentés à des emplacements correspondants. Des liens entre les points caractéristiques dans le modèle vectoriel tridimensionnel avec au moins un type de capteur à l'aide duquel ils peuvent être détectés dans l'environnement sont créés, et la représentation de modèle vectoriel tridimensionnel et les liaisons sont mémorisées de manière amovible. En réponse à une demande correspondante comprenant au moins un type de capteur disponible pour la création d'une représentation locale de l'environnement, une première trame de référence qui comprend au moins les points caractéristiques pour lesquels une liaison avec lesdits types de capteur existe est créée à partir du modèle vectoriel tridimensionnel et transmise à l'entité demandeuse.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)