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1. (WO2018088447) WORK DEVICE AND DOUBLE-ARM-TYPE WORK DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/088447 International Application No.: PCT/JP2017/040331
Publication Date: 17.05.2018 International Filing Date: 08.11.2017
IPC:
B25J 9/06 (2006.01) ,B25J 9/02 (2006.01) ,F16H 21/44 (2006.01) ,F16H 21/54 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
06
characterised by multi-articulated arms
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
02
characterised by movement of the arms, e.g. cartesian co-ordinate type
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
H
GEARING
21
Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
10
all movement being in, or parallel to, a single plane
44
for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
H
GEARING
21
Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
46
with movements in three dimensions
54
for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
Applicants:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
Inventors:
野瀬 賢蔵 NOSE, Kenzou; JP
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
丸井 直樹 MARUI, Naoki; JP
Agent:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
Priority Data:
2016-22034111.11.2016JP
Title (EN) WORK DEVICE AND DOUBLE-ARM-TYPE WORK DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE TRAVAIL ET DISPOSITIF DE TRAVAIL DE TYPE À DEUX BRAS
(JA) 作業装置および双腕型作業装置
Abstract:
(EN) Provided is a work device which makes it possible to easily perform a changeover task when changing the model number, is capable of delivering a component to a work device in the periphery or worker therein, is capable of performing a task in an automated manner in almost the same manner as would a person performing the task by hand, is capable of coexisting with humans, exhibits high operation reliability, and only moves the device overall a small amount when performing a detailed task. To this end, a work device (1) has a seven-degree-of-freedom configuration for performing a task by using an end effector (5), and is equipped with a three-degree-of-freedom linear movement unit (3), a three-degree-of-freedom rotation unit (4), and a one-degree-of-freedom rotational drive mechanism (15) for rotating the rotation unit (4) relative to the linear movement unit (3). The linear movement unit (3) is provided by affixing the base section thereof to a frame (2). The rotational drive mechanism (15) is mounted to the output unit (13a) of the linear movement unit (4). The rotation unit (4) is mounted to the output unit (15a) of the rotational drive mechanism (15). The end effector (5) is mounted to the output unit (23a) of the rotation unit (4).
(FR) La présente invention concerne un dispositif de travail qui permet de réaliser facilement une tâche de permutation lors d'un changement de numéro de modèle, est apte à délivrer un composant à un dispositif de travail situé en périphérie ou à un travailleur présent à proximité, est apte à réaliser une tâche de manière automatisée quasiment de la même manière qu'une personne effectuant la tâche à la main, est apte à coexister avec des êtres humains, présente une fiabilité de fonctionnement élevée, et ne déplace le dispositif que d'une petite quantité lors de la réalisation d'une tâche détaillée. À cet effet, un dispositif de travail (1) a une configuration à sept degrés de liberté destinée à effectuer une tâche à l'aide d'un effecteur terminal (5), et est équipé d'une unité de déplacement linéaire (3) à trois degrés de liberté, d'une unité de rotation (4) à trois degrés de liberté, et d'un mécanisme d'entraînement en rotation (15) à un degré de liberté destiné à faire tourner l'unité de rotation (4) par rapport à l'unité de déplacement linéaire (3). L'unité de déplacement linéaire (3) est fournie en fixant sa section de base à un châssis (2). Le mécanisme d'entraînement en rotation (15) est monté sur l'unité de sortie (13a) de l'unité de déplacement linéaire (3). L'unité de rotation (4) est montée sur l'unité de sortie (15a) du mécanisme d'entraînement en rotation (15). L'effecteur terminal (5) est monté sur la partie sortie (23a) de l'unité de rotation (4).
(JA) 細かい作業を行うときの装置全体の動作量が小さくて済み、動作の信頼性が高く、人と共存することができ、人が行う手作業に近い作業を自動で行うことができ、さらに周囲へ作業装置や作業者に対する物品の受け渡しができて、型番変更時の段取り替え作業を容易に行える作業装置を提供する。作業装置(1)は、エンドエフェクタ(5)を用いて作業を行う7自由度の構成であって、3自由度の直動ユニット(3)と、3自由度の回転ユニット(4)と、直動ユニット(3)に対して回転ユニット(4)を回転させる1自由度の回転駆動機構(15)とを備える。直動ユニット(3)は基部を架台(2)に固定して設置される。回転駆動機構(15)は直動ユニット(4)の出力部(13a)に設置される。回転ユニット(4)は回転駆動機構(15)の出力部(15a)に設置される。回転ユニット(4)の出力部(23a)にエンドエフェクタ(5)が搭載される。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)