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1. (WO2018085984) METHOD FOR WORK PIECE CALIBRATION AND ROBOT SYSTEM USING THE SAME
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Pub. No.:    WO/2018/085984    International Application No.:    PCT/CN2016/105054
Publication Date: 17.05.2018 International Filing Date: 08.11.2016
IPC:
B25J 9/10 (2006.01), G01B 21/04 (2006.01), G05B 19/404 (2006.01)
Applicants: ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden (CH).
TAN, Jiajing [CN/CN]; (CN) (UG only).
GU, Hao [CN/CN]; (CN) (UG only).
LI, Jinsong [CN/CN]; (CN) (UG only).
XU, Yan [CN/CN]; (CN) (UG only).
CHENG, Shaojie [CN/CN]; (CN) (UG only).
MAO, Lei [CN/CN]; (CN) (UG only)
Inventors: TAN, Jiajing; (CN).
GU, Hao; (CN).
LI, Jinsong; (CN).
XU, Yan; (CN).
CHENG, Shaojie; (CN).
MAO, Lei; (CN)
Agent: BOSS & YOUNG PATENT AND TRADEMARK LAW OFFICE; 5/F., Tower A, GT International Center Jia 3 Yongandongli, Jianguomenwai Ave. Chaoyang District, Beijing 100022 (CN)
Priority Data:
Title (EN) METHOD FOR WORK PIECE CALIBRATION AND ROBOT SYSTEM USING THE SAME
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE PIÈCE ET SYSTÈME DE ROBOT L'UTILISANT
Abstract: front page image
(EN)A method for calibration of work piece (WP) mounted in a predetermined manner to a work object (10) and a robot system (1) using the same. The work object (10) has a first surface (S1), a second surface (S2) and a third surface (S3), and wherein the work object (10) frame of reference (Fw) is defined by a first coordinate line (Xw), a second coordinate line (Yw), and a third coordinate line (Zw) at intersections of the first surface (S1), the second surface (S2) and the third surface (S3) converging on a point (Ow). The method includes: touching a first number of locations (S1a, S1b, S1c, S1d) on the first surface (S1) of the work object (10) positioned by the robot touch probe (12) to measure their actual locations on the first surface (S1) in the robot frame of reference (Fr), and storing the measured first coordinates for the measured locations;touching a second number of locations (S2a, S2b, S2c) on the second surface (S2) of the work object (10) positioned by the robot touch probe (12) to measure their actual locations on the second surface (S2) in the robot frame of reference (Fr), and storing the measured second coordinates for the measured locations;touching a third number of locations (S3a, S3b, S3c) on the third surface (S3) of the work object (10) positioned by the robot touch probe (12) to measure their actual locations on the third surface (S3) in the robot frame of reference (Fr), and storing the measured third coordinates for the measured locations;calculating orientation and origin of the work object (10) frame of reference (Fw) from the robot frame of reference (Fr) based on the measured first, second and third coordinates for the measured locations, where the work object (10) is positioned in the robot cell. The method provides all the necessary data to determine orientation and origin of the actual work object (10) frame of reference (Fw) relative to the robot frame of reference (Fr). The method also enables the robot to perform machine operations accurately at locations on a work object (10).
(FR)Procédé d'étalonnage d'une pièce (WP) montée d'une manière prédéfinie sur un objet de travail (10) et système de robot (1) l'utilisant. L'objet de travail (10) comporte une première surface (S1), une deuxième surface (S2) et une troisième surface (S3), et le trame de référence (Fw) de d'objet de travail (10) est délimité par une première ligne de coordonnées (Xw), une deuxième ligne de coordonnées (Yw) et une troisième ligne de coordonnées (Zw) aux intersections de la première surface (S1), de la deuxième surface (S2) et de la troisième surface (S3) convergeant sur un point (Ow). Le procédé consiste à : toucher un premier nombre d'emplacements (S1a, S1b, S1c, S1d) sur la première surface (S1) de l'objet de travail (10) positionné par la sonde tactile (12) de robot pour mesurer leurs emplacements réels sur la première surface (S1) dans le cadre de référence (Fr) de robot, et stocker les premières coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés; toucher un deuxième nombre d'emplacements (S2a, S2b, S2c) sur la deuxième surface (S2) de l'objet de travail (10) positionné par la sonde tactile (12) de robot pour mesurer leurs emplacements réels sur la deuxième surface (S2) dans le cadre de référence (Fr) de robot, et stocker les deuxièmes coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés; toucher un troisième nombre d'emplacements (S3a, S3b, S3c) sur la troisième surface (S3) de l'objet de travail (10) positionné par la sonde tactile (12) de robot pour mesurer leurs emplacements réels sur la troisième surface (S3) dans le cadre de référence (Fr) de robot, et stocker les troisièmes coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés; calculer l'orientation et l'origine du cadre de référence (Fw) d'objet de travail (10) à partir du cadre de référence (Fr) de robot sur la base des premières, deuxièmes et troisièmes coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés, où l'objet de travail (10) est positionné dans la cellule de robot. Le procédé fournit toutes les données nécessaires pour déterminer l'orientation et l'origine du cadre de référence (Fw) d'objet de travail (10) réel par rapport au cadre de référence (Fr) de robot. Le procédé permet également au robot d'effectuer des opérations de machine avec précision à des emplacements sur un objet de travail (10).
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)