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Pub. No.: WO/2018/084190 International Application No.: PCT/JP2017/039584
Publication Date: 11.05.2018 International Filing Date: 01.11.2017
Chapter 2 Demand Filed: 01.06.2018
B62D 6/00 (2006.01) ,B62D 5/04 (2006.01) ,H02P 29/00 (2016.01) ,B62D 101/00 (2006.01) ,B62D 113/00 (2006.01) ,B62D 137/00 (2006.01)
Applicants: NSK LTD.[JP/JP]; 1-6-3, Ohsaki, Shinagawa-Ku, Tokyo 1418560, JP
Inventors: TSUBAKI Takahiro; JP
Agent: AGATA Yuzo; JP
Priority Data:
(JA) 電動パワーステアリング装置
Abstract: front page image
(EN) [Problem] To provide an electric power steering apparatus capable of easily achieving a steering torque equivalent to vehicle information, such as a steering angle, without being affected by the condition of the road surface and the changes over time in the mechanism characteristics of a steering system. [Solution] An electric power steering apparatus which performs assist control of a steering system comprises: a target steering torque generation unit which generates a target steering torque on the basis of vehicle driving information; a conversion unit which converts the target steering torque to a target torsion angle; and a torsion angle control unit which calculates a current command value on the basis of the target torsion angle, the torsion angle of a torsion bar, and a motor angular speed. The torsion angle control unit is comprises: a torsion angle feedback compensation unit which outputs a target torsion angular speed corresponding to the deviation between the target torsion angle and the torsion angle; a speed control unit which outputs a current command value on the basis of the target torsion angle speed; and a stabilizing compensation unit which sets a transfer function to at least one item of angle related information and applies feedback on the current command value.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est de fournir un appareil de direction à assistance électrique capable d'obtenir facilement un couple de direction équivalent à des informations de véhicule, telles qu'un angle de braquage, sans être affectées par l'état de la surface de la route et les changements au fil du temps dans les caractéristiques de mécanisme d'un système de direction. La solution selon l'invention porte sur un appareil de direction à assistance électrique qui réalise une commande d'assistance d'un système de direction, lequel appareil comprend : une unité de génération de couple de direction cible qui génère un couple de direction cible sur la base d'informations de conduite de véhicule; une unité de conversion qui convertit le couple de direction cible en un angle de torsion cible; et une unité de commande d'angle de torsion qui calcule une valeur de commande actuelle sur la base de l'angle de torsion cible, de l'angle de torsion d'une barre de torsion et d'une vitesse angulaire de moteur. L'unité de commande d'angle de torsion comprend : une unité de compensation de rétroaction d'angle de torsion qui délivre une vitesse angulaire de torsion cible correspondant à l'écart entre l'angle de torsion cible et l'angle de torsion; une unité de commande de vitesse qui délivre une valeur de commande actuelle sur la base de la vitesse d'angle de torsion cible; et une unité de compensation de stabilisation qui règle une fonction de transfert à au moins une information liée à l'angle et applique une rétroaction sur la valeur de commande actuelle.
(JA) 【課題】路面の状態に影響されず、経年によるステアリング操舵系の機構特性の変化に左右されず、操舵角等の車両情報に対して同等の操舵トルクを容易に実現することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、車両運転情報に基づいて目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、目標捩れ角、トーションバーの捩れ角及びモータ角速度に基づいて電流指令値を算出する捩れ角制御部とを備え、捩れ角制御部が、目標捩れ角及び捩れ角の偏差に対して目標捩れ角速度を出力する捩れ角フィードバック補償部と、目標捩れ角速度に基づいて電流指令値を出力する速度制御部と、少なくとも1つの角度関連情報に対して伝達関数を設定して電流指令値にフィードバックをかける安定化補償部とで構成される。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)