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1. (WO2018079469) VEHICLE TURNING CONTROL APPARATUS
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Pub. No.: WO/2018/079469 International Application No.: PCT/JP2017/038147
Publication Date: 03.05.2018 International Filing Date: 23.10.2017
IPC:
B60W 30/045 (2012.01) ,B60L 9/18 (2006.01) ,B60L 15/20 (2006.01) ,B60W 40/064 (2012.01)
[IPC code unknown for B60W 30/045][IPC code unknown for B60L 9/18][IPC code unknown for B60L 15/20][IPC code unknown for B60W 40/064]
Applicants:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
Inventors:
鈴木 雄大 SUZUKI, Yuta; JP
Agent:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
Priority Data:
2016-21142528.10.2016JP
Title (EN) VEHICLE TURNING CONTROL APPARATUS
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE BRAQUAGE DE VÉHICULE
(JA) 車両の旋回制御装置
Abstract:
(EN) Provided is a vehicle turning control apparatus that is capable of: quickly stabilizing the orientation of a vehicle before tire force is saturated; and optimally controlling the turning performance of the vehicle. This vehicle turning control apparatus controls the turning characteristics of a vehicle that has a braking/driving source capable of independently controlling the braking/driving torque of each wheel (2). The vehicle turning control apparatus is provided with: a yaw moment control device (14) that controls a yaw moment generated in a vehicle; and a slip determination device (34) that determines the road surface state on the basis of the angular speed of the wheel (2), the angular acceleration thereof, and the vehicle speed. The yaw moment control device (14) is provided with: a control gain calculation means (26) that calculates a control gain; a target yaw rate calculation means (25) that calculates a target yaw rate on the basis of the vehicle speed, the steering angle, and the control gain; and a yaw moment calculation means (27) that calculates the braking/driving torques of each wheel (2) in accordance with the target yaw rate. The control gain calculation means (26) calculates the control gain on the basis of a determination result of the slip determination device (34).
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de braquage de véhicule qui est apte : à stabiliser rapidement l'orientation d'un véhicule avant que la force du pneu ne soit saturée ; et à commander de manière optimale les performances de braquage du véhicule. Ce dispositif de commande de braquage de véhicule commande les caractéristiques de braquage d'un véhicule qui dispose d'une source de freinage/d'entraînement apte à commander indépendamment le couple de freinage/d'entraînement de chaque roue (2). Le dispositif de commande de braquage de véhicule comprend : un dispositif de commande de moment de lacet (14) qui commande un moment de lacet généré dans un véhicule ; et un dispositif de détermination de glissement (34) qui détermine l'état de surface de la route sur la base de la vitesse angulaire de la roue (2), de son accélération angulaire et de la vitesse du véhicule. Le dispositif de commande de moment de lacet (14) comprend : un moyen de calcul de gain de commande (26) qui calcule un gain de commande ; un moyen de calcul de vitesse de lacet cible (25) qui calcule une vitesse de lacet cible sur la base de la vitesse de véhicule, de l'angle de direction et du gain de commande ; et un moyen de calcul de moment de lacet (27) qui calcule les couples de freinage/d'entraînement de chaque roue (2) en fonction de la vitesse de lacet cible. Le moyen de calcul de gain de commande (26) calcule le gain de commande sur la base d'un résultat de détermination du dispositif de détermination de glissement (34).
(JA) タイヤ力が飽和する前に車両姿勢を早期に安定化させることができ、また車両の旋回性能を最適に制御することができる車両の旋回制御装置を提供する。この車両の旋回制御装置は、各車輪(2)の制駆動トルクを独立に制御可能な制駆動源を有する車両の旋回特性を制御する。車両に発生するヨーモーメントを制御するヨーモーメント制御装置(14)と、車輪(2)の角速度、角加速度、および車速から路面状態を判定するスリップ判定装置(34)とを備える。ヨーモーメント制御装置(14)は、制御ゲインを計算する制御ゲイン計算手段(26)と、車速、操舵角、および制御ゲインから、目標ヨーレートを計算する目標ヨーレート計算手段(25)と、目標ヨーレートに応じて各車輪(2)の制駆動トルクを計算するヨーモーメント計算手段(27)とを備える。制御ゲイン計算手段(26)は、スリップ判定装置(34)の判定結果に基づき制御ゲインを計算する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)